Class ImpedanceController

Inheritance Relationships

Base Type

Class Documentation

class ImpedanceController : public hebi::arm::plugin::Plugin

Public Functions

virtual bool onAssociated(const Arm &arm) override
void setGainsInEndEffectorFrame(bool gains_in_end_effector_frame)
inline bool gainsInEndEffectorFrame() const
bool setKp(const Eigen::VectorXd &kp)
inline Eigen::VectorXd kp() const
bool setKd(const Eigen::VectorXd &kd)
inline Eigen::VectorXd kd() const
bool setKi(const Eigen::VectorXd &ki)
inline Eigen::VectorXd ki() const
bool setIClamp(const Eigen::VectorXd &i_clamp)
inline Eigen::VectorXd iClamp() const

Public Static Functions

static std::unique_ptr<ImpedanceController> create(const PluginConfig&)
static inline std::string pluginTypeName()

Protected Functions

bool setParam(const std::string &name, const Eigen::VectorXd &value_vector)
virtual bool applyParameterImpl(const std::string &name, bool value) override
virtual bool applyParameterImpl(const std::string &name, const std::vector<double> &value) override
virtual bool updateImpl(Arm &arm, double dt) override