Class ImpedanceController
Defined in File arm.hpp
Inheritance Relationships
Base Type
public hebi::arm::plugin::Plugin
(Class Plugin)
Class Documentation
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class ImpedanceController : public hebi::arm::plugin::Plugin
Public Functions
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void setGainsInEndEffectorFrame(bool gains_in_end_effector_frame)
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inline bool gainsInEndEffectorFrame() const
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bool setKp(const Eigen::VectorXd &kp)
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inline Eigen::VectorXd kp() const
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bool setKd(const Eigen::VectorXd &kd)
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inline Eigen::VectorXd kd() const
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bool setKi(const Eigen::VectorXd &ki)
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inline Eigen::VectorXd ki() const
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bool setIClamp(const Eigen::VectorXd &i_clamp)
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inline Eigen::VectorXd iClamp() const
Public Static Functions
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static std::unique_ptr<ImpedanceController> create(const PluginConfig&)
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static inline std::string pluginTypeName()
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void setGainsInEndEffectorFrame(bool gains_in_end_effector_frame)