Class KinematicsHelper

Class Documentation

class KinematicsHelper

Public Functions

void setJointLimits(const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &min_positions, const Eigen::VectorXd &max_positions)
void clearJointLimits()
Eigen::Vector3d FK3Dof(const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &positions) const
void FK5Dof(const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &positions, Eigen::Vector3d &xyz_out, Eigen::Vector3d &tip_axis) const
void FK6Dof(const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &positions, Eigen::Vector3d &xyz_out, Eigen::Matrix3d &orientation) const
Eigen::VectorXd solveIK3Dof(const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &initial_positions, const Eigen::Vector3d &target_xyz) const
Eigen::VectorXd solveIK5Dof(const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &initial_positions, const Eigen::Vector3d &target_xyz, const Eigen::Vector3d &end_tip) const
Eigen::VectorXd solveIK6Dof(const robot_model::RobotModel &robot_model, const Eigen::VectorXd &initial_positions, const Eigen::Vector3d &target_xyz, const Eigen::Matrix3d &orientation) const