8 如何解码PCAP文件
8.1 简介
本文档展示如何解码PCAP文件, 并发送点云数据到ROS。
在阅读本文档之前,请确保已阅读雷达用户手册和 参数简介 。
8.2 步骤
8.2.1 获取数据的端口号
请参考雷达用户手册,或者使用第三方工具(WireShark等)抓包,得到雷达的目标MSOP端口和目标DIFOP端口。端口的默认值分别为6699
和7788
。
8.2.2 设置参数文件
设置参数文件config.yaml
。
8.2.2.1 common部分
common:
msg_source: 3
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: true
消息来自PCAP包,所以设置 msg_source = 3
。
将点云发送到ROS以便查看,所以设置 send_point_cloud_ros = true
。
8.2.2.2 lidar-driver部分
lidar:
- driver:
lidar_type: RSAIRY
msop_port: 6699
difop_port: 7788
imu_port: 6688
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: true
pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
将pcap_path
设置为PCAP文件的全路径。
将 lidar_type
设置为LiDAR类型。
设置 msop_port
、 difop_port
和 imu_port
为雷达数据端口号。
8.2.2.3 lidar-ros部分
ros:
ros_frame_id: rslidar
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_imu_data_topic: /rslidar_imu_data
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
将 rslidar_imu_data
和ros_send_point_cloud_topic
设置为发送Imu数据和发送点云的话题。
8.2.3 运行
运行程序。