6 如何连接在线雷达
6.1 简介
本文档描述如何连接在线雷达,并发送点云数据到ROS。
在阅读本文档之前, 请确保已经阅读过雷达用户手册和参数简介 。
6.2 步骤
6.2.1 获取数据端口号
根据雷达用户手册连接雷达, 并设置好您的电脑的IP地址。
请参考雷达用户手册,或使用第三方工具(如WireShark等)得到雷达的MSOP端口号和DIFOP端口号。端口的默认值分别为6699
和7788
。
6.2.2 设置参数文件
设置参数文件config.yaml
。
6.2.2.1 common部分
common:
msg_source: 1
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: true
消息来源于在线雷达,因此请设置msg_source=1
。
将点云发送到ROS以便查看,因此设置 send_point_cloud_ros = true
。
6.2.2.2 lidar-driver部分
lidar:
- driver:
lidar_type: RSAIRY
msop_port: 6699
difop_port: 7788
imu_port: 6688
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: true
将 lidar_type
设置为LiDAR类型 。
设置 msop_port
、 difop_port
和 imu_port
为雷达数据端口号。
6.2.2.3 lidar-ros部分
ros:
ros_frame_id: rslidar
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_imu_data_topic: /rslidar_imu_data
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
将 rslidar_imu_data
和ros_send_point_cloud_topic
设置为发送Imu数据和发送点云的话题。
6.2.3 运行
运行程序。