Template Class GaussianVoxelMap

Defined in File fast_vgicp_voxel.hpp

Class Documentation

template<typename PointT> class GaussianVoxelMap

Public Functions

inline GaussianVoxelMap(double resolution, VoxelAccumulationMode mode)

inline void create_voxelmap(const pcl::PointCloud<PointT> &cloud, const std::vector<Eigen::Matrix4d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix4d>> &covs)

inline Eigen::Vector3i voxel_coord(const Eigen::Vector4d &x) const

inline Eigen::Vector4d voxel_origin(const Eigen::Vector3i &coord) const

inline GaussianVoxel::Ptr lookup_voxel(const Eigen::Vector3i &coord) const