- a -

• a : towr::Gap
• ang : towr::BaseState

- b -

• b : towr::Gap
• b_ : towr::SoftConstraint
• B_ : towr::BipedGaitGenerator
• b_ : towr::BipedGaitGenerator
• base_angular_ : towr::SplineHolder , towr::BaseMotionConstraint , towr::DynamicConstraint , towr::RangeOfMotionConstraint
• base_linear_ : towr::BaseMotionConstraint , towr::DynamicConstraint , towr::RangeOfMotionConstraint , towr::SplineHolder
• BB_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• bB_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• bb_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• Bb_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• bI_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• BI_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• block_start : towr::Block
• bound_phase_duration_ : towr::Parameters
• bounds_ : towr::NodesVariables
• bounds_final_ang_pos_ : towr::Parameters
• bounds_final_ang_vel_ : towr::Parameters
• bounds_final_lin_pos_ : towr::Parameters
• bounds_final_lin_vel_ : towr::Parameters
• bP_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• BP_ : towr::QuadrupedGaitGenerator

- c -

• c : towr::Gap
• coeff_ : towr::Polynomial
• coeff_ids_ : towr::Polynomial
• com_acc_ : towr::DynamicModel
• com_pos_ : towr::DynamicModel
• constraint_ : towr::SoftConstraint
• constraints_ : towr::Parameters
• contacts_ : towr::GaitGenerator
• costs_ : towr::Parameters
• cubic_polys_ : towr::Spline

- d -

• deriv_ : towr::NodeCost , towr::NodesVariables::NodeValueInfo
• dim_ : towr::NodesVariables::NodeValueInfo , towr::NodeCost
• down_length_ : towr::Slope
• dt_constraint_base_motion_ : towr::Parameters
• dt_constraint_dynamic_ : towr::Parameters
• dt_constraint_range_of_motion_ : towr::Parameters
• dts_ : towr::TimeDiscretizationConstraint
• duration_base_polynomial_ : towr::Parameters
• durations_ : towr::PhaseDurations
• dx : towr::Gap
• dynamic_model_ : towr::RobotModel

- e -

• ee_ : towr::ForceConstraint , towr::RangeOfMotionConstraint , towr::TotalDurationConstraint
• ee_force_ : towr::ForceConstraint , towr::DynamicModel , towr::SplineHolder
• ee_forces_ : towr::DynamicConstraint
• ee_in_contact_at_start_ : towr::Parameters
• ee_motion_ : towr::DynamicConstraint , towr::ForceConstraint , towr::RangeOfMotionConstraint , towr::SwingConstraint , towr::TerrainConstraint , towr::SplineHolder
• ee_motion_id_ : towr::SwingConstraint , towr::TerrainConstraint
• ee_phase_durations_ : towr::Parameters
• ee_polynomials_per_swing_phase_ : towr::Parameters
• ee_pos_ : towr::DynamicModel
• eps_ : towr::Block
• euler_ : towr::EulerConverter

- f -

• final_base_ : towr::NlpFormulation
• first_step_start_ : towr::Stairs
• first_step_width_ : towr::Stairs
• fn_max_ : towr::ForceConstraint
• force_limit_in_normal_direction_ : towr::Parameters
• force_polynomials_per_stance_phase_ : towr::Parameters
• friction_coeff_ : towr::HeightMap

- g -

• g_ : towr::DynamicModel
• gap_end_x : towr::Gap
• gap_start_ : towr::Gap

- h -

• h : towr::Gap
• height_ : towr::FlatGround , towr::Block
• height_center : towr::Slope
• height_first_step : towr::Stairs
• height_second_step : towr::Stairs

- i -

• I_ : towr::BipedGaitGenerator
• I_b : towr::SingleRigidBodyDynamics
• IB_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• Ib_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• id_ : towr::NodesVariables::NodeValueInfo
• II_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• index_to_node_value_info_ : towr::NodesVariablesPhaseBased
• initial_base_ : towr::NlpFormulation
• initial_contact_state_ : towr::PhaseDurations
• initial_ee_W_ : towr::NlpFormulation
• IP_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• is_constant_ : towr::NodesVariablesPhaseBased::PolyInfo

- j -

• jac_wrt_nodes_structure_ : towr::EulerConverter , towr::NodeSpline

- k -

• kinematic_model_ : towr::RobotModel

- l -

• length_ : towr::Block , towr::Chimney , towr::ChimneyLR
• lin : towr::BaseState

- m -

• M_ : towr::LinearEqualityConstraint
• m_ : towr::DynamicModel
• max_dev_from_nominal_ : towr::KinematicModel
• max_deviation_from_nominal_ : towr::RangeOfMotionConstraint
• model_ : towr::DynamicConstraint , towr::NlpFormulation
• mu_ : towr::ForceConstraint

- n -

• n0_ : towr::CubicHermitePolynomial
• n1_ : towr::CubicHermitePolynomial
• n_constraints_per_node_ : towr::ForceConstraint
• n_derivatives : towr::Node
• n_dim_ : towr::SplineAccConstraint , towr::NodesVariables
• n_junctions_ : towr::SplineAccConstraint
• n_polys_in_phase_ : towr::NodesVariablesPhaseBased::PolyInfo
• node_bounds_ : towr::BaseMotionConstraint
• node_id_ : towr::NodeCost
• node_ids_ : towr::TerrainConstraint
• node_values_ : towr::NodesObserver
• node_variables_id_ : towr::SplineAccConstraint
• nodes_ : towr::NodesVariables , towr::NodeCost
• NodeValueNotOptimized : towr::NodesVariables
• nominal_ee_pos_B_ : towr::RangeOfMotionConstraint
• nominal_stance_ : towr::KinematicModel

- o -

• o_ : towr::MonopedGaitGenerator
• observers_ : towr::NodesVariables , towr::PhaseDurations
• omega_ : towr::DynamicModel
• omega_dot_ : towr::DynamicModel

- p -

• P_ : towr::BipedGaitGenerator
• params_ : towr::NlpFormulation
• PB_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• Pb_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• phase_ : towr::NodesVariablesPhaseBased::PolyInfo
• phase_duration_bounds_ : towr::PhaseDurations
• phase_durations_ : towr::PhaseDurationsObserver , towr::SplineHolder , towr::TotalDurationConstraint
• phase_nodes_ : towr::PhaseSpline
• PI_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• poly_in_phase_ : towr::NodesVariablesPhaseBased::PolyInfo
• polynomial_info_ : towr::NodesVariablesPhaseBased
• PP_ : towr::QuadrupedGaitGenerator
• pure_stance_force_node_ids_ : towr::ForceConstraint
• pure_swing_node_ids_ : towr::SwingConstraint

- s -

• slope_ : towr::Block , towr::Gap , towr::Chimney , towr::ChimneyLR , towr::Slope
• slope_start_ : towr::Slope
• spline_ : towr::SplineAccConstraint

- t -

• T_ : towr::SplineAccConstraint , towr::CubicHermitePolynomial
• t_swing_avg_ : towr::SwingConstraint
• t_total_ : towr::PhaseDurations
• T_total_ : towr::TotalDurationConstraint
• terrain_ : towr::TerrainConstraint , towr::NlpFormulation , towr::ForceConstraint
• times_ : towr::GaitGenerator

- u -

• up_length_ : towr::Slope

- v -

• v_ : towr::LinearEqualityConstraint
• values_ : towr::State
• variable_name_ : towr::LinearEqualityConstraint

- w -

• w : towr::Gap
• W_ : towr::SoftConstraint
• w_R_b_ : towr::DynamicModel
• weight_ : towr::NodeCost
• width_top : towr::Stairs

- x -

• x_ : towr::MonopedGaitGenerator
• x_down_start_ : towr::Slope
• x_end1_ : towr::ChimneyLR
• x_end2_ : towr::ChimneyLR
• x_end_ : towr::Chimney
• x_flat_start_ : towr::Slope
• x_start_ : towr::ChimneyLR , towr::Chimney
• xc : towr::Gap

- y -

• y_start_ : towr::Chimney , towr::ChimneyLR