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00037 #ifndef MOVEIT_COLLISION_DETECTION_COLLISION_DETECTOR_
00038 #define MOVEIT_COLLISION_DETECTION_COLLISION_DETECTOR_
00039
00040 #include <moveit/collision_detection/collision_robot.h>
00041 #include <moveit/collision_detection/collision_world.h>
00042 #include <moveit/macros/class_forward.h>
00043
00044 namespace collision_detection
00045 {
00046 MOVEIT_CLASS_FORWARD(CollisionDetectorAllocator);
00047
00049 class CollisionDetectorAllocator
00050 {
00051 public:
00053 virtual const std::string& getName() const = 0;
00054
00056 virtual CollisionWorldPtr allocateWorld(const WorldPtr& world) const = 0;
00057
00061 virtual CollisionWorldPtr allocateWorld(const CollisionWorldConstPtr& orig, const WorldPtr& world) const = 0;
00062
00064 virtual CollisionRobotPtr allocateRobot(const robot_model::RobotModelConstPtr& robot_model) const = 0;
00065
00067 virtual CollisionRobotPtr allocateRobot(const CollisionRobotConstPtr& orig) const = 0;
00068 };
00069
00071 template <class CollisionWorldType, class CollisionRobotType, class CollisionDetectorAllocatorType>
00072 class CollisionDetectorAllocatorTemplate : public CollisionDetectorAllocator
00073 {
00074 public:
00075 virtual const std::string& getName() const
00076 {
00077 return CollisionDetectorAllocatorType::NAME_;
00078 }
00079
00080 virtual CollisionWorldPtr allocateWorld(const WorldPtr& world) const
00081 {
00082 return CollisionWorldPtr(new CollisionWorldType(world));
00083 }
00084
00085 virtual CollisionWorldPtr allocateWorld(const CollisionWorldConstPtr& orig, const WorldPtr& world) const
00086 {
00087 return CollisionWorldPtr(new CollisionWorldType(dynamic_cast<const CollisionWorldType&>(*orig), world));
00088 }
00089
00090 virtual CollisionRobotPtr allocateRobot(const robot_model::RobotModelConstPtr& robot_model) const
00091 {
00092 return CollisionRobotPtr(new CollisionRobotType(robot_model));
00093 }
00094
00095 virtual CollisionRobotPtr allocateRobot(const CollisionRobotConstPtr& orig) const
00096 {
00097 return CollisionRobotPtr(new CollisionRobotType(dynamic_cast<const CollisionRobotType&>(*orig)));
00098 }
00099
00101 static CollisionDetectorAllocatorPtr create()
00102 {
00103 return CollisionDetectorAllocatorPtr(new CollisionDetectorAllocatorType());
00104 }
00105 };
00106 }
00107
00108 #endif