30 #ifndef EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINTLIMIT_H_ 31 #define EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINTLIMIT_H_ 35 #include <exotica_core_task_maps/joint_limit_initializer.h> 65 #endif // EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINTLIMIT_H_
Implementation of joint limits task map. Note: we dont want to always stay at the centre of the joint...
Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > VectorXdRef
int TaskSpaceDim() override
std::shared_ptr< Scene > ScenePtr
const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & VectorXdRefConst
Eigen::Ref< Hessian > HessianRef
void Update(Eigen::VectorXdRefConst q, Eigen::VectorXdRef phi) override
Eigen::Ref< Eigen::MatrixXd > MatrixXdRef
void AssignScene(ScenePtr scene) override