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• ID : AxesArray , KeyFrame
• im : Level
• image_nh_ : System
• image_queue_ : System
• ImageSizeX : FixParams
• ImageSizeY : FixParams
• img_bw_ : System
• img_rgb_ : System
• imu_msgs_ : System
• InitLevel : FixParams
• inst_ : PtamParameters
• irCenter : MapPoint
• irCurrentPos : Trail
• irGridPos : CalibGridCorner
• irImageSize : TrackerData
• irInitialPos : Trail
• irLevelPos : Candidate