42 int runKernel( InputArray _m1, InputArray _m2, OutputArray _model )
const
44 Mat q1 = _m1.getMat(), q2 = _m2.getMat();
45 Mat Q1 = q1.reshape(1, (
int)q1.total());
46 Mat Q2 = q2.reshape(1, (
int)q2.total());
50 Q.col(0) =
Q1.col(0).mul(
Q2.col(0) );
51 Q.col(1) =
Q1.col(1).mul(
Q2.col(0) );
52 Q.col(2) =
Q2.col(0) * 1.0;
53 Q.col(3) =
Q1.col(0).mul(
Q2.col(1) );
54 Q.col(4) =
Q1.col(1).mul(
Q2.col(1) );
55 Q.col(5) =
Q2.col(1) * 1.0;
56 Q.col(6) =
Q1.col(0) * 1.0;
57 Q.col(7) =
Q1.col(1) * 1.0;
61 SVD::compute(
Q,
W,
U, Vt, SVD::MODIFY_A | SVD::FULL_UV);
63 Mat EE =
Mat(Vt.t()).colRange(5, 9) * 1.0;
64 Mat A(10, 20, CV_64F);
66 getCoeffMat(EE.ptr<
double>(),
A.ptr<
double>());
69 A =
A.colRange(0, 10).inv() *
A.colRange(10, 20);
72 Mat B(3, 13, CV_64F,
b);
73 for (
int i = 0;
i < 3;
i++)
75 Mat arow1 =
A.row(
i * 2 + 4) * 1.0;
76 Mat arow2 =
A.row(
i * 2 + 5) * 1.0;
80 row1.colRange(1, 4) = arow1.colRange(0, 3) * 1.0;
81 row1.colRange(5, 8) = arow1.colRange(3, 6) * 1.0;
82 row1.colRange(9, 13) = arow1.colRange(6, 10) * 1.0;
84 row2.colRange(0, 3) = arow2.colRange(0, 3) * 1.0;
85 row2.colRange(4, 7) = arow2.colRange(3, 6) * 1.0;
86 row2.colRange(8, 12) = arow2.colRange(6, 10) * 1.0;
88 B.row(
i) = row1 - row2;
92 Mat coeffs(1, 11, CV_64F,
c);
93 c[10] = (
b[0]*
b[17]*
b[34]+
b[26]*
b[4]*
b[21]-
b[26]*
b[17]*
b[8]-
b[13]*
b[4]*
b[34]-
b[0]*
b[21]*
b[30]+
b[13]*
b[30]*
b[8]);
94 c[9] = (
b[26]*
b[4]*
b[22]+
b[14]*
b[30]*
b[8]+
b[13]*
b[31]*
b[8]+
b[1]*
b[17]*
b[34]-
b[13]*
b[5]*
b[34]+
b[26]*
b[5]*
b[21]-
b[0]*
b[21]*
b[31]-
b[26]*
b[17]*
b[9]-
b[1]*
b[21]*
b[30]+
b[27]*
b[4]*
b[21]+
b[0]*
b[17]*
b[35]-
b[0]*
b[22]*
b[30]+
b[13]*
b[30]*
b[9]+
b[0]*
b[18]*
b[34]-
b[27]*
b[17]*
b[8]-
b[14]*
b[4]*
b[34]-
b[13]*
b[4]*
b[35]-
b[26]*
b[18]*
b[8]);
95 c[8] = (
b[14]*
b[30]*
b[9]+
b[14]*
b[31]*
b[8]+
b[13]*
b[31]*
b[9]-
b[13]*
b[4]*
b[36]-
b[13]*
b[5]*
b[35]+
b[15]*
b[30]*
b[8]-
b[13]*
b[6]*
b[34]+
b[13]*
b[30]*
b[10]+
b[13]*
b[32]*
b[8]-
b[14]*
b[4]*
b[35]-
b[14]*
b[5]*
b[34]+
b[26]*
b[4]*
b[23]+
b[26]*
b[5]*
b[22]+
b[26]*
b[6]*
b[21]-
b[26]*
b[17]*
b[10]-
b[15]*
b[4]*
b[34]-
b[26]*
b[18]*
b[9]-
b[26]*
b[19]*
b[8]+
b[27]*
b[4]*
b[22]+
b[27]*
b[5]*
b[21]-
b[27]*
b[17]*
b[9]-
b[27]*
b[18]*
b[8]-
b[1]*
b[21]*
b[31]-
b[0]*
b[23]*
b[30]-
b[0]*
b[21]*
b[32]+
b[28]*
b[4]*
b[21]-
b[28]*
b[17]*
b[8]+
b[2]*
b[17]*
b[34]+
b[0]*
b[18]*
b[35]-
b[0]*
b[22]*
b[31]+
b[0]*
b[17]*
b[36]+
b[0]*
b[19]*
b[34]-
b[1]*
b[22]*
b[30]+
b[1]*
b[18]*
b[34]+
b[1]*
b[17]*
b[35]-
b[2]*
b[21]*
b[30]);
96 c[7] = (
b[14]*
b[30]*
b[10]+
b[14]*
b[32]*
b[8]-
b[3]*
b[21]*
b[30]+
b[3]*
b[17]*
b[34]+
b[13]*
b[32]*
b[9]+
b[13]*
b[33]*
b[8]-
b[13]*
b[4]*
b[37]-
b[13]*
b[5]*
b[36]+
b[15]*
b[30]*
b[9]+
b[15]*
b[31]*
b[8]-
b[16]*
b[4]*
b[34]-
b[13]*
b[6]*
b[35]-
b[13]*
b[7]*
b[34]+
b[13]*
b[30]*
b[11]+
b[13]*
b[31]*
b[10]+
b[14]*
b[31]*
b[9]-
b[14]*
b[4]*
b[36]-
b[14]*
b[5]*
b[35]-
b[14]*
b[6]*
b[34]+
b[16]*
b[30]*
b[8]-
b[26]*
b[20]*
b[8]+
b[26]*
b[4]*
b[24]+
b[26]*
b[5]*
b[23]+
b[26]*
b[6]*
b[22]+
b[26]*
b[7]*
b[21]-
b[26]*
b[17]*
b[11]-
b[15]*
b[4]*
b[35]-
b[15]*
b[5]*
b[34]-
b[26]*
b[18]*
b[10]-
b[26]*
b[19]*
b[9]+
b[27]*
b[4]*
b[23]+
b[27]*
b[5]*
b[22]+
b[27]*
b[6]*
b[21]-
b[27]*
b[17]*
b[10]-
b[27]*
b[18]*
b[9]-
b[27]*
b[19]*
b[8]+
b[0]*
b[17]*
b[37]-
b[0]*
b[23]*
b[31]-
b[0]*
b[24]*
b[30]-
b[0]*
b[21]*
b[33]-
b[29]*
b[17]*
b[8]+
b[28]*
b[4]*
b[22]+
b[28]*
b[5]*
b[21]-
b[28]*
b[17]*
b[9]-
b[28]*
b[18]*
b[8]+
b[29]*
b[4]*
b[21]+
b[1]*
b[19]*
b[34]-
b[2]*
b[21]*
b[31]+
b[0]*
b[20]*
b[34]+
b[0]*
b[19]*
b[35]+
b[0]*
b[18]*
b[36]-
b[0]*
b[22]*
b[32]-
b[1]*
b[23]*
b[30]-
b[1]*
b[21]*
b[32]+
b[1]*
b[18]*
b[35]-
b[1]*
b[22]*
b[31]-
b[2]*
b[22]*
b[30]+
b[2]*
b[17]*
b[35]+
b[1]*
b[17]*
b[36]+
b[2]*
b[18]*
b[34]);
97 c[6] = (-
b[14]*
b[6]*
b[35]-
b[14]*
b[7]*
b[34]-
b[3]*
b[22]*
b[30]-
b[3]*
b[21]*
b[31]+
b[3]*
b[17]*
b[35]+
b[3]*
b[18]*
b[34]+
b[13]*
b[32]*
b[10]+
b[13]*
b[33]*
b[9]-
b[13]*
b[4]*
b[38]-
b[13]*
b[5]*
b[37]-
b[15]*
b[6]*
b[34]+
b[15]*
b[30]*
b[10]+
b[15]*
b[32]*
b[8]-
b[16]*
b[4]*
b[35]-
b[13]*
b[6]*
b[36]-
b[13]*
b[7]*
b[35]+
b[13]*
b[31]*
b[11]+
b[13]*
b[30]*
b[12]+
b[14]*
b[32]*
b[9]+
b[14]*
b[33]*
b[8]-
b[14]*
b[4]*
b[37]-
b[14]*
b[5]*
b[36]+
b[16]*
b[30]*
b[9]+
b[16]*
b[31]*
b[8]-
b[26]*
b[20]*
b[9]+
b[26]*
b[4]*
b[25]+
b[26]*
b[5]*
b[24]+
b[26]*
b[6]*
b[23]+
b[26]*
b[7]*
b[22]-
b[26]*
b[17]*
b[12]+
b[14]*
b[30]*
b[11]+
b[14]*
b[31]*
b[10]+
b[15]*
b[31]*
b[9]-
b[15]*
b[4]*
b[36]-
b[15]*
b[5]*
b[35]-
b[26]*
b[18]*
b[11]-
b[26]*
b[19]*
b[10]-
b[27]*
b[20]*
b[8]+
b[27]*
b[4]*
b[24]+
b[27]*
b[5]*
b[23]+
b[27]*
b[6]*
b[22]+
b[27]*
b[7]*
b[21]-
b[27]*
b[17]*
b[11]-
b[27]*
b[18]*
b[10]-
b[27]*
b[19]*
b[9]-
b[16]*
b[5]*
b[34]-
b[29]*
b[17]*
b[9]-
b[29]*
b[18]*
b[8]+
b[28]*
b[4]*
b[23]+
b[28]*
b[5]*
b[22]+
b[28]*
b[6]*
b[21]-
b[28]*
b[17]*
b[10]-
b[28]*
b[18]*
b[9]-
b[28]*
b[19]*
b[8]+
b[29]*
b[4]*
b[22]+
b[29]*
b[5]*
b[21]-
b[2]*
b[23]*
b[30]+
b[2]*
b[18]*
b[35]-
b[1]*
b[22]*
b[32]-
b[2]*
b[21]*
b[32]+
b[2]*
b[19]*
b[34]+
b[0]*
b[19]*
b[36]-
b[0]*
b[22]*
b[33]+
b[0]*
b[20]*
b[35]-
b[0]*
b[23]*
b[32]-
b[0]*
b[25]*
b[30]+
b[0]*
b[17]*
b[38]+
b[0]*
b[18]*
b[37]-
b[0]*
b[24]*
b[31]+
b[1]*
b[17]*
b[37]-
b[1]*
b[23]*
b[31]-
b[1]*
b[24]*
b[30]-
b[1]*
b[21]*
b[33]+
b[1]*
b[20]*
b[34]+
b[1]*
b[19]*
b[35]+
b[1]*
b[18]*
b[36]+
b[2]*
b[17]*
b[36]-
b[2]*
b[22]*
b[31]);
98 c[5] = (-
b[14]*
b[6]*
b[36]-
b[14]*
b[7]*
b[35]+
b[14]*
b[31]*
b[11]-
b[3]*
b[23]*
b[30]-
b[3]*
b[21]*
b[32]+
b[3]*
b[18]*
b[35]-
b[3]*
b[22]*
b[31]+
b[3]*
b[17]*
b[36]+
b[3]*
b[19]*
b[34]+
b[13]*
b[32]*
b[11]+
b[13]*
b[33]*
b[10]-
b[13]*
b[5]*
b[38]-
b[15]*
b[6]*
b[35]-
b[15]*
b[7]*
b[34]+
b[15]*
b[30]*
b[11]+
b[15]*
b[31]*
b[10]+
b[16]*
b[31]*
b[9]-
b[13]*
b[6]*
b[37]-
b[13]*
b[7]*
b[36]+
b[13]*
b[31]*
b[12]+
b[14]*
b[32]*
b[10]+
b[14]*
b[33]*
b[9]-
b[14]*
b[4]*
b[38]-
b[14]*
b[5]*
b[37]-
b[16]*
b[6]*
b[34]+
b[16]*
b[30]*
b[10]+
b[16]*
b[32]*
b[8]-
b[26]*
b[20]*
b[10]+
b[26]*
b[5]*
b[25]+
b[26]*
b[6]*
b[24]+
b[26]*
b[7]*
b[23]+
b[14]*
b[30]*
b[12]+
b[15]*
b[32]*
b[9]+
b[15]*
b[33]*
b[8]-
b[15]*
b[4]*
b[37]-
b[15]*
b[5]*
b[36]+
b[29]*
b[5]*
b[22]+
b[29]*
b[6]*
b[21]-
b[26]*
b[18]*
b[12]-
b[26]*
b[19]*
b[11]-
b[27]*
b[20]*
b[9]+
b[27]*
b[4]*
b[25]+
b[27]*
b[5]*
b[24]+
b[27]*
b[6]*
b[23]+
b[27]*
b[7]*
b[22]-
b[27]*
b[17]*
b[12]-
b[27]*
b[18]*
b[11]-
b[27]*
b[19]*
b[10]-
b[28]*
b[20]*
b[8]-
b[16]*
b[4]*
b[36]-
b[16]*
b[5]*
b[35]-
b[29]*
b[17]*
b[10]-
b[29]*
b[18]*
b[9]-
b[29]*
b[19]*
b[8]+
b[28]*
b[4]*
b[24]+
b[28]*
b[5]*
b[23]+
b[28]*
b[6]*
b[22]+
b[28]*
b[7]*
b[21]-
b[28]*
b[17]*
b[11]-
b[28]*
b[18]*
b[10]-
b[28]*
b[19]*
b[9]+
b[29]*
b[4]*
b[23]-
b[2]*
b[22]*
b[32]-
b[2]*
b[21]*
b[33]-
b[1]*
b[24]*
b[31]+
b[0]*
b[18]*
b[38]-
b[0]*
b[24]*
b[32]+
b[0]*
b[19]*
b[37]+
b[0]*
b[20]*
b[36]-
b[0]*
b[25]*
b[31]-
b[0]*
b[23]*
b[33]+
b[1]*
b[19]*
b[36]-
b[1]*
b[22]*
b[33]+
b[1]*
b[20]*
b[35]+
b[2]*
b[19]*
b[35]-
b[2]*
b[24]*
b[30]-
b[2]*
b[23]*
b[31]+
b[2]*
b[20]*
b[34]+
b[2]*
b[17]*
b[37]-
b[1]*
b[25]*
b[30]+
b[1]*
b[18]*
b[37]+
b[1]*
b[17]*
b[38]-
b[1]*
b[23]*
b[32]+
b[2]*
b[18]*
b[36]);
99 c[4] = (-
b[14]*
b[6]*
b[37]-
b[14]*
b[7]*
b[36]+
b[14]*
b[31]*
b[12]+
b[3]*
b[17]*
b[37]-
b[3]*
b[23]*
b[31]-
b[3]*
b[24]*
b[30]-
b[3]*
b[21]*
b[33]+
b[3]*
b[20]*
b[34]+
b[3]*
b[19]*
b[35]+
b[3]*
b[18]*
b[36]-
b[3]*
b[22]*
b[32]+
b[13]*
b[32]*
b[12]+
b[13]*
b[33]*
b[11]-
b[15]*
b[6]*
b[36]-
b[15]*
b[7]*
b[35]+
b[15]*
b[31]*
b[11]+
b[15]*
b[30]*
b[12]+
b[16]*
b[32]*
b[9]+
b[16]*
b[33]*
b[8]-
b[13]*
b[6]*
b[38]-
b[13]*
b[7]*
b[37]+
b[14]*
b[32]*
b[11]+
b[14]*
b[33]*
b[10]-
b[14]*
b[5]*
b[38]-
b[16]*
b[6]*
b[35]-
b[16]*
b[7]*
b[34]+
b[16]*
b[30]*
b[11]+
b[16]*
b[31]*
b[10]-
b[26]*
b[19]*
b[12]-
b[26]*
b[20]*
b[11]+
b[26]*
b[6]*
b[25]+
b[26]*
b[7]*
b[24]+
b[15]*
b[32]*
b[10]+
b[15]*
b[33]*
b[9]-
b[15]*
b[4]*
b[38]-
b[15]*
b[5]*
b[37]+
b[29]*
b[5]*
b[23]+
b[29]*
b[6]*
b[22]+
b[29]*
b[7]*
b[21]-
b[27]*
b[20]*
b[10]+
b[27]*
b[5]*
b[25]+
b[27]*
b[6]*
b[24]+
b[27]*
b[7]*
b[23]-
b[27]*
b[18]*
b[12]-
b[27]*
b[19]*
b[11]-
b[28]*
b[20]*
b[9]-
b[16]*
b[4]*
b[37]-
b[16]*
b[5]*
b[36]+
b[0]*
b[19]*
b[38]-
b[0]*
b[24]*
b[33]+
b[0]*
b[20]*
b[37]-
b[29]*
b[17]*
b[11]-
b[29]*
b[18]*
b[10]-
b[29]*
b[19]*
b[9]+
b[28]*
b[4]*
b[25]+
b[28]*
b[5]*
b[24]+
b[28]*
b[6]*
b[23]+
b[28]*
b[7]*
b[22]-
b[28]*
b[17]*
b[12]-
b[28]*
b[18]*
b[11]-
b[28]*
b[19]*
b[10]-
b[29]*
b[20]*
b[8]+
b[29]*
b[4]*
b[24]+
b[2]*
b[18]*
b[37]-
b[0]*
b[25]*
b[32]+
b[1]*
b[18]*
b[38]-
b[1]*
b[24]*
b[32]+
b[1]*
b[19]*
b[37]+
b[1]*
b[20]*
b[36]-
b[1]*
b[25]*
b[31]+
b[2]*
b[17]*
b[38]+
b[2]*
b[19]*
b[36]-
b[2]*
b[24]*
b[31]-
b[2]*
b[22]*
b[33]-
b[2]*
b[23]*
b[32]+
b[2]*
b[20]*
b[35]-
b[1]*
b[23]*
b[33]-
b[2]*
b[25]*
b[30]);
100 c[3] = (-
b[14]*
b[6]*
b[38]-
b[14]*
b[7]*
b[37]+
b[3]*
b[19]*
b[36]-
b[3]*
b[22]*
b[33]+
b[3]*
b[20]*
b[35]-
b[3]*
b[23]*
b[32]-
b[3]*
b[25]*
b[30]+
b[3]*
b[17]*
b[38]+
b[3]*
b[18]*
b[37]-
b[3]*
b[24]*
b[31]-
b[15]*
b[6]*
b[37]-
b[15]*
b[7]*
b[36]+
b[15]*
b[31]*
b[12]+
b[16]*
b[32]*
b[10]+
b[16]*
b[33]*
b[9]+
b[13]*
b[33]*
b[12]-
b[13]*
b[7]*
b[38]+
b[14]*
b[32]*
b[12]+
b[14]*
b[33]*
b[11]-
b[16]*
b[6]*
b[36]-
b[16]*
b[7]*
b[35]+
b[16]*
b[31]*
b[11]+
b[16]*
b[30]*
b[12]+
b[15]*
b[32]*
b[11]+
b[15]*
b[33]*
b[10]-
b[15]*
b[5]*
b[38]+
b[29]*
b[5]*
b[24]+
b[29]*
b[6]*
b[23]-
b[26]*
b[20]*
b[12]+
b[26]*
b[7]*
b[25]-
b[27]*
b[19]*
b[12]-
b[27]*
b[20]*
b[11]+
b[27]*
b[6]*
b[25]+
b[27]*
b[7]*
b[24]-
b[28]*
b[20]*
b[10]-
b[16]*
b[4]*
b[38]-
b[16]*
b[5]*
b[37]+
b[29]*
b[7]*
b[22]-
b[29]*
b[17]*
b[12]-
b[29]*
b[18]*
b[11]-
b[29]*
b[19]*
b[10]+
b[28]*
b[5]*
b[25]+
b[28]*
b[6]*
b[24]+
b[28]*
b[7]*
b[23]-
b[28]*
b[18]*
b[12]-
b[28]*
b[19]*
b[11]-
b[29]*
b[20]*
b[9]+
b[29]*
b[4]*
b[25]-
b[2]*
b[24]*
b[32]+
b[0]*
b[20]*
b[38]-
b[0]*
b[25]*
b[33]+
b[1]*
b[19]*
b[38]-
b[1]*
b[24]*
b[33]+
b[1]*
b[20]*
b[37]-
b[2]*
b[25]*
b[31]+
b[2]*
b[20]*
b[36]-
b[1]*
b[25]*
b[32]+
b[2]*
b[19]*
b[37]+
b[2]*
b[18]*
b[38]-
b[2]*
b[23]*
b[33]);
101 c[2] = (
b[3]*
b[18]*
b[38]-
b[3]*
b[24]*
b[32]+
b[3]*
b[19]*
b[37]+
b[3]*
b[20]*
b[36]-
b[3]*
b[25]*
b[31]-
b[3]*
b[23]*
b[33]-
b[15]*
b[6]*
b[38]-
b[15]*
b[7]*
b[37]+
b[16]*
b[32]*
b[11]+
b[16]*
b[33]*
b[10]-
b[16]*
b[5]*
b[38]-
b[16]*
b[6]*
b[37]-
b[16]*
b[7]*
b[36]+
b[16]*
b[31]*
b[12]+
b[14]*
b[33]*
b[12]-
b[14]*
b[7]*
b[38]+
b[15]*
b[32]*
b[12]+
b[15]*
b[33]*
b[11]+
b[29]*
b[5]*
b[25]+
b[29]*
b[6]*
b[24]-
b[27]*
b[20]*
b[12]+
b[27]*
b[7]*
b[25]-
b[28]*
b[19]*
b[12]-
b[28]*
b[20]*
b[11]+
b[29]*
b[7]*
b[23]-
b[29]*
b[18]*
b[12]-
b[29]*
b[19]*
b[11]+
b[28]*
b[6]*
b[25]+
b[28]*
b[7]*
b[24]-
b[29]*
b[20]*
b[10]+
b[2]*
b[19]*
b[38]-
b[1]*
b[25]*
b[33]+
b[2]*
b[20]*
b[37]-
b[2]*
b[24]*
b[33]-
b[2]*
b[25]*
b[32]+
b[1]*
b[20]*
b[38]);
102 c[1] = (
b[29]*
b[7]*
b[24]-
b[29]*
b[20]*
b[11]+
b[2]*
b[20]*
b[38]-
b[2]*
b[25]*
b[33]-
b[28]*
b[20]*
b[12]+
b[28]*
b[7]*
b[25]-
b[29]*
b[19]*
b[12]-
b[3]*
b[24]*
b[33]+
b[15]*
b[33]*
b[12]+
b[3]*
b[19]*
b[38]-
b[16]*
b[6]*
b[38]+
b[3]*
b[20]*
b[37]+
b[16]*
b[32]*
b[12]+
b[29]*
b[6]*
b[25]-
b[16]*
b[7]*
b[37]-
b[3]*
b[25]*
b[32]-
b[15]*
b[7]*
b[38]+
b[16]*
b[33]*
b[11]);
103 c[0] = -
b[29]*
b[20]*
b[12]+
b[29]*
b[7]*
b[25]+
b[16]*
b[33]*
b[12]-
b[16]*
b[7]*
b[38]+
b[3]*
b[20]*
b[38]-
b[3]*
b[25]*
b[33];
105 std::vector<Complex<double> > roots;
106 solvePoly(coeffs, roots);
108 std::vector<double> xs, ys, zs;
111 Mat ematrix(10*3, 3, CV_64F);
112 double*
e = ematrix.ptr<
double>();
113 for (
size_t i = 0;
i < roots.size();
i++)
115 if (
fabs(roots[
i].im) > 1
e-10)
continue;
116 double z1 = roots[
i].re;
122 for (
int j = 0;
j < 3;
j++)
124 const double * br =
b +
j * 13;
125 bz[
j][0] = br[0] * z3 + br[1] * z2 + br[2] *
z1 + br[3];
126 bz[
j][1] = br[4] * z3 + br[5] * z2 + br[6] *
z1 + br[7];
127 bz[
j][2] = br[8] * z4 + br[9] * z3 + br[10] * z2 + br[11] *
z1 + br[12];
130 Mat Bz(3, 3, CV_64F, bz);
132 SVD::solveZ(Bz, xy1);
134 if (
fabs(xy1.at<
double>(2)) < 1
e-10)
continue;
135 xs.push_back(xy1.at<
double>(0) / xy1.at<
double>(2));
136 ys.push_back(xy1.at<
double>(1) / xy1.at<
double>(2));
139 cv::Mat Evec = EE.col(0) * xs.back() + EE.col(1) * ys.back() + EE.col(2) * zs.back() + EE.col(3);
142 memcpy(
e +
count * 9, Evec.ptr(), 9 *
sizeof(
double));
146 ematrix.rowRange(0,
count*3).copyTo(_model);
153 double ep2[36], ep3[36];
154 for (
int i = 0;
i < 36;
i++)
156 ep2[
i] =
e[
i] *
e[
i];
157 ep3[
i] = ep2[
i] *
e[
i];
160 A[0]=
e[33]*
e[28]*
e[32]-
e[33]*
e[31]*
e[29]+
e[30]*
e[34]*
e[29]-
e[30]*
e[28]*
e[35]-
e[27]*
e[32]*
e[34]+
e[27]*
e[31]*
e[35];
161 A[146]=.5000000000*
e[6]*ep2[8]-.5000000000*
e[6]*ep2[5]+.5000000000*ep3[6]+.5000000000*
e[6]*ep2[7]-.5000000000*
e[6]*ep2[4]+
e[0]*
e[2]*
e[8]+
e[3]*
e[4]*
e[7]+
e[3]*
e[5]*
e[8]+
e[0]*
e[1]*
e[7]-.5000000000*
e[6]*ep2[1]-.5000000000*
e[6]*ep2[2]+.5000000000*ep2[0]*
e[6]+.5000000000*ep2[3]*
e[6];
162 A[1]=
e[30]*
e[34]*
e[2]+
e[33]*
e[1]*
e[32]-
e[3]*
e[28]*
e[35]+
e[0]*
e[31]*
e[35]+
e[3]*
e[34]*
e[29]-
e[30]*
e[1]*
e[35]+
e[27]*
e[31]*
e[8]-
e[27]*
e[32]*
e[7]-
e[30]*
e[28]*
e[8]-
e[33]*
e[31]*
e[2]-
e[0]*
e[32]*
e[34]+
e[6]*
e[28]*
e[32]-
e[33]*
e[4]*
e[29]+
e[33]*
e[28]*
e[5]+
e[30]*
e[7]*
e[29]+
e[27]*
e[4]*
e[35]-
e[27]*
e[5]*
e[34]-
e[6]*
e[31]*
e[29];
163 A[147]=
e[9]*
e[27]*
e[15]+
e[9]*
e[29]*
e[17]+
e[9]*
e[11]*
e[35]+
e[9]*
e[28]*
e[16]+
e[9]*
e[10]*
e[34]+
e[27]*
e[11]*
e[17]+
e[27]*
e[10]*
e[16]+
e[12]*
e[30]*
e[15]+
e[12]*
e[32]*
e[17]+
e[12]*
e[14]*
e[35]+
e[12]*
e[31]*
e[16]+
e[12]*
e[13]*
e[34]+
e[30]*
e[14]*
e[17]+
e[30]*
e[13]*
e[16]+
e[15]*
e[35]*
e[17]+
e[15]*
e[34]*
e[16]-1.*
e[15]*
e[28]*
e[10]-1.*
e[15]*
e[31]*
e[13]-1.*
e[15]*
e[32]*
e[14]-1.*
e[15]*
e[29]*
e[11]+.5000000000*ep2[9]*
e[33]+.5000000000*
e[33]*ep2[16]-.5000000000*
e[33]*ep2[11]+.5000000000*
e[33]*ep2[12]+1.500000000*
e[33]*ep2[15]+.5000000000*
e[33]*ep2[17]-.5000000000*
e[33]*ep2[10]-.5000000000*
e[33]*ep2[14]-.5000000000*
e[33]*ep2[13];
164 A[2]=-
e[33]*
e[22]*
e[29]-
e[33]*
e[31]*
e[20]-
e[27]*
e[32]*
e[25]+
e[27]*
e[22]*
e[35]-
e[27]*
e[23]*
e[34]+
e[27]*
e[31]*
e[26]+
e[33]*
e[28]*
e[23]-
e[21]*
e[28]*
e[35]+
e[30]*
e[25]*
e[29]+
e[24]*
e[28]*
e[32]-
e[24]*
e[31]*
e[29]+
e[18]*
e[31]*
e[35]-
e[30]*
e[28]*
e[26]-
e[30]*
e[19]*
e[35]+
e[21]*
e[34]*
e[29]+
e[33]*
e[19]*
e[32]-
e[18]*
e[32]*
e[34]+
e[30]*
e[34]*
e[20];
165 A[144]=
e[18]*
e[2]*
e[17]+
e[3]*
e[21]*
e[15]+
e[3]*
e[12]*
e[24]+
e[3]*
e[23]*
e[17]+
e[3]*
e[14]*
e[26]+
e[3]*
e[22]*
e[16]+
e[3]*
e[13]*
e[25]+3.*
e[6]*
e[24]*
e[15]+
e[6]*
e[26]*
e[17]+
e[6]*
e[25]*
e[16]+
e[0]*
e[20]*
e[17]+
e[0]*
e[11]*
e[26]+
e[0]*
e[19]*
e[16]+
e[0]*
e[10]*
e[25]+
e[15]*
e[26]*
e[8]-1.*
e[15]*
e[20]*
e[2]-1.*
e[15]*
e[19]*
e[1]-1.*
e[15]*
e[22]*
e[4]+
e[15]*
e[25]*
e[7]-1.*
e[15]*
e[23]*
e[5]+
e[12]*
e[21]*
e[6]+
e[12]*
e[22]*
e[7]+
e[12]*
e[4]*
e[25]+
e[12]*
e[23]*
e[8]+
e[12]*
e[5]*
e[26]-1.*
e[24]*
e[11]*
e[2]-1.*
e[24]*
e[10]*
e[1]-1.*
e[24]*
e[13]*
e[4]+
e[24]*
e[16]*
e[7]-1.*
e[24]*
e[14]*
e[5]+
e[24]*
e[17]*
e[8]+
e[21]*
e[13]*
e[7]+
e[21]*
e[4]*
e[16]+
e[21]*
e[14]*
e[8]+
e[21]*
e[5]*
e[17]-1.*
e[6]*
e[23]*
e[14]-1.*
e[6]*
e[20]*
e[11]-1.*
e[6]*
e[19]*
e[10]-1.*
e[6]*
e[22]*
e[13]+
e[9]*
e[18]*
e[6]+
e[9]*
e[0]*
e[24]+
e[9]*
e[19]*
e[7]+
e[9]*
e[1]*
e[25]+
e[9]*
e[20]*
e[8]+
e[9]*
e[2]*
e[26]+
e[18]*
e[0]*
e[15]+
e[18]*
e[10]*
e[7]+
e[18]*
e[1]*
e[16]+
e[18]*
e[11]*
e[8];
166 A[3]=
e[33]*
e[10]*
e[32]+
e[33]*
e[28]*
e[14]-
e[33]*
e[13]*
e[29]-
e[33]*
e[31]*
e[11]+
e[9]*
e[31]*
e[35]-
e[9]*
e[32]*
e[34]+
e[27]*
e[13]*
e[35]-
e[27]*
e[32]*
e[16]+
e[27]*
e[31]*
e[17]-
e[27]*
e[14]*
e[34]+
e[12]*
e[34]*
e[29]-
e[12]*
e[28]*
e[35]+
e[30]*
e[34]*
e[11]+
e[30]*
e[16]*
e[29]-
e[30]*
e[10]*
e[35]-
e[30]*
e[28]*
e[17]+
e[15]*
e[28]*
e[32]-
e[15]*
e[31]*
e[29];
167 A[145]=
e[0]*
e[27]*
e[6]+
e[0]*
e[28]*
e[7]+
e[0]*
e[1]*
e[34]+
e[0]*
e[29]*
e[8]+
e[0]*
e[2]*
e[35]+
e[6]*
e[34]*
e[7]-1.*
e[6]*
e[32]*
e[5]+
e[6]*
e[30]*
e[3]+
e[6]*
e[35]*
e[8]-1.*
e[6]*
e[29]*
e[2]-1.*
e[6]*
e[28]*
e[1]-1.*
e[6]*
e[31]*
e[4]+
e[27]*
e[1]*
e[7]+
e[27]*
e[2]*
e[8]+
e[3]*
e[31]*
e[7]+
e[3]*
e[4]*
e[34]+
e[3]*
e[32]*
e[8]+
e[3]*
e[5]*
e[35]+
e[30]*
e[4]*
e[7]+
e[30]*
e[5]*
e[8]+.5000000000*ep2[0]*
e[33]+1.500000000*
e[33]*ep2[6]-.5000000000*
e[33]*ep2[4]-.5000000000*
e[33]*ep2[5]-.5000000000*
e[33]*ep2[1]+.5000000000*
e[33]*ep2[7]+.5000000000*
e[33]*ep2[3]-.5000000000*
e[33]*ep2[2]+.5000000000*
e[33]*ep2[8];
168 A[4]=-
e[0]*
e[23]*
e[16]+
e[9]*
e[4]*
e[26]+
e[9]*
e[22]*
e[8]-
e[9]*
e[5]*
e[25]-
e[9]*
e[23]*
e[7]+
e[18]*
e[4]*
e[17]+
e[18]*
e[13]*
e[8]-
e[18]*
e[5]*
e[16]-
e[18]*
e[14]*
e[7]+
e[3]*
e[16]*
e[20]+
e[3]*
e[25]*
e[11]-
e[3]*
e[10]*
e[26]-
e[3]*
e[19]*
e[17]+
e[12]*
e[7]*
e[20]+
e[12]*
e[25]*
e[2]-
e[12]*
e[1]*
e[26]-
e[12]*
e[19]*
e[8]+
e[21]*
e[7]*
e[11]+
e[21]*
e[16]*
e[2]-
e[21]*
e[1]*
e[17]-
e[21]*
e[10]*
e[8]+
e[6]*
e[10]*
e[23]+
e[6]*
e[19]*
e[14]-
e[6]*
e[13]*
e[20]-
e[6]*
e[22]*
e[11]+
e[15]*
e[1]*
e[23]+
e[15]*
e[19]*
e[5]-
e[15]*
e[4]*
e[20]-
e[15]*
e[22]*
e[2]+
e[24]*
e[1]*
e[14]+
e[24]*
e[10]*
e[5]-
e[24]*
e[4]*
e[11]-
e[24]*
e[13]*
e[2]+
e[0]*
e[13]*
e[26]+
e[0]*
e[22]*
e[17]-
e[0]*
e[14]*
e[25];
169 A[150]=
e[18]*
e[19]*
e[25]+.5000000000*ep3[24]-.5000000000*
e[24]*ep2[23]+
e[18]*
e[20]*
e[26]+
e[21]*
e[22]*
e[25]+
e[21]*
e[23]*
e[26]-.5000000000*
e[24]*ep2[19]+.5000000000*ep2[21]*
e[24]+.5000000000*
e[24]*ep2[26]-.5000000000*
e[24]*ep2[20]+.5000000000*ep2[18]*
e[24]-.5000000000*
e[24]*ep2[22]+.5000000000*
e[24]*ep2[25];
170 A[5]=-
e[3]*
e[1]*
e[35]-
e[0]*
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e[8]*
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e[8]*
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e[4]*
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254 A[42]=
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255 A[184]=
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256 A[54]=
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258 A[55]=
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e[19]*
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e[28]*
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263 A[167]=
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e[10]*
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e[28]*
e[11]*
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e[4]*
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e[7]*
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e[34]*
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e[22]*
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e[22]*
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e[25]*
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e[28]*
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272 A[63]=
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e[29]*
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273 A[173]=
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e[8]+
e[19]*
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e[28]*
e[0]*
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e[28]*
e[20]*
e[8]+
e[28]*
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e[4]*
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e[4]*
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275 A[172]=
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e[1]*
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e[4]*
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e[8]+
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276 A[61]=
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e[14]*
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e[14]*
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e[8]*
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e[6]+
e[8]*
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e[8]*
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e[2]*
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e[34]+.5000000000*ep2[29]*
e[32]+.5000000000*ep3[32]-.5000000000*
e[32]*ep2[33]-.5000000000*
e[32]*ep2[34]+.5000000000*
e[32]*ep2[30]-.5000000000*
e[32]*ep2[28];
352 A[118]=
e[10]*
e[1]*
e[4]+
e[10]*
e[0]*
e[3]+
e[10]*
e[2]*
e[5]+
e[4]*
e[12]*
e[3]+
e[4]*
e[14]*
e[5]+
e[7]*
e[12]*
e[6]+
e[7]*
e[3]*
e[15]+
e[7]*
e[4]*
e[16]+
e[7]*
e[14]*
e[8]+
e[7]*
e[5]*
e[17]+
e[16]*
e[3]*
e[6]+
e[16]*
e[5]*
e[8]-1.*
e[4]*
e[11]*
e[2]-1.*
e[4]*
e[15]*
e[6]-1.*
e[4]*
e[9]*
e[0]-1.*
e[4]*
e[17]*
e[8]+
e[1]*
e[9]*
e[3]+
e[1]*
e[0]*
e[12]+
e[1]*
e[11]*
e[5]+
e[1]*
e[2]*
e[14]+1.500000000*
e[13]*ep2[4]+.5000000000*
e[13]*ep2[3]+.5000000000*
e[13]*ep2[5]+.5000000000*
e[13]*ep2[7]+.5000000000*ep2[1]*
e[13]-.5000000000*
e[13]*ep2[0]-.5000000000*
e[13]*ep2[6]-.5000000000*
e[13]*ep2[2]-.5000000000*
e[13]*ep2[8];
353 A[119]=
e[25]*
e[21]*
e[6]+
e[25]*
e[3]*
e[24]+
e[25]*
e[23]*
e[8]+
e[25]*
e[5]*
e[26]+
e[7]*
e[21]*
e[24]+
e[7]*
e[23]*
e[26]+
e[19]*
e[18]*
e[3]+
e[19]*
e[0]*
e[21]+
e[19]*
e[1]*
e[22]+
e[19]*
e[20]*
e[5]+
e[19]*
e[2]*
e[23]+
e[22]*
e[21]*
e[3]+
e[22]*
e[23]*
e[5]-1.*
e[22]*
e[26]*
e[8]-1.*
e[22]*
e[20]*
e[2]-1.*
e[22]*
e[18]*
e[0]+
e[22]*
e[25]*
e[7]-1.*
e[22]*
e[24]*
e[6]+
e[1]*
e[18]*
e[21]+
e[1]*
e[20]*
e[23]+.5000000000*
e[4]*ep2[25]-.5000000000*
e[4]*ep2[26]-.5000000000*
e[4]*ep2[18]-.5000000000*
e[4]*ep2[20]-.5000000000*
e[4]*ep2[24]+.5000000000*ep2[19]*
e[4]+1.500000000*ep2[22]*
e[4]+.5000000000*
e[4]*ep2[21]+.5000000000*
e[4]*ep2[23];
354 A[116]=
e[22]*
e[21]*
e[12]+
e[22]*
e[23]*
e[14]+
e[25]*
e[21]*
e[15]+
e[25]*
e[12]*
e[24]+
e[25]*
e[23]*
e[17]+
e[25]*
e[14]*
e[26]+
e[25]*
e[22]*
e[16]+
e[16]*
e[21]*
e[24]+
e[16]*
e[23]*
e[26]+
e[10]*
e[19]*
e[22]+
e[10]*
e[18]*
e[21]+
e[10]*
e[20]*
e[23]+
e[19]*
e[18]*
e[12]+
e[19]*
e[9]*
e[21]+
e[19]*
e[20]*
e[14]+
e[19]*
e[11]*
e[23]-1.*
e[22]*
e[24]*
e[15]-1.*
e[22]*
e[26]*
e[17]-1.*
e[22]*
e[20]*
e[11]-1.*
e[22]*
e[18]*
e[9]-.5000000000*
e[13]*ep2[26]-.5000000000*
e[13]*ep2[18]+.5000000000*
e[13]*ep2[23]+.5000000000*
e[13]*ep2[19]-.5000000000*
e[13]*ep2[20]-.5000000000*
e[13]*ep2[24]+.5000000000*
e[13]*ep2[21]+1.500000000*ep2[22]*
e[13]+.5000000000*
e[13]*ep2[25];
355 A[117]=
e[13]*
e[30]*
e[21]+3.*
e[13]*
e[31]*
e[22]+
e[13]*
e[32]*
e[23]+
e[10]*
e[27]*
e[21]+
e[10]*
e[18]*
e[30]+
e[10]*
e[28]*
e[22]+
e[10]*
e[19]*
e[31]+
e[10]*
e[29]*
e[23]+
e[10]*
e[20]*
e[32]+
e[22]*
e[30]*
e[12]+
e[22]*
e[32]*
e[14]+
e[31]*
e[21]*
e[12]+
e[31]*
e[23]*
e[14]-1.*
e[13]*
e[27]*
e[18]-1.*
e[13]*
e[33]*
e[24]-1.*
e[13]*
e[29]*
e[20]-1.*
e[13]*
e[35]*
e[26]+
e[13]*
e[28]*
e[19]+
e[13]*
e[34]*
e[25]+
e[19]*
e[27]*
e[12]+
e[19]*
e[9]*
e[30]+
e[19]*
e[29]*
e[14]+
e[19]*
e[11]*
e[32]+
e[28]*
e[18]*
e[12]+
e[28]*
e[9]*
e[21]+
e[28]*
e[20]*
e[14]+
e[28]*
e[11]*
e[23]+
e[16]*
e[30]*
e[24]+
e[16]*
e[21]*
e[33]+
e[16]*
e[31]*
e[25]+
e[16]*
e[22]*
e[34]+
e[16]*
e[32]*
e[26]+
e[16]*
e[23]*
e[35]-1.*
e[22]*
e[27]*
e[9]-1.*
e[22]*
e[33]*
e[15]-1.*
e[22]*
e[35]*
e[17]-1.*
e[22]*
e[29]*
e[11]-1.*
e[31]*
e[24]*
e[15]-1.*
e[31]*
e[26]*
e[17]-1.*
e[31]*
e[20]*
e[11]-1.*
e[31]*
e[18]*
e[9]+
e[25]*
e[30]*
e[15]+
e[25]*
e[12]*
e[33]+
e[25]*
e[32]*
e[17]+
e[25]*
e[14]*
e[35]+
e[34]*
e[21]*
e[15]+
e[34]*
e[12]*
e[24]+
e[34]*
e[23]*
e[17]+
e[34]*
e[14]*
e[26];
356 A[114]=
e[19]*
e[11]*
e[14]+
e[19]*
e[9]*
e[12]+
e[19]*
e[10]*
e[13]+
e[13]*
e[21]*
e[12]+
e[13]*
e[23]*
e[14]+
e[16]*
e[21]*
e[15]+
e[16]*
e[12]*
e[24]+
e[16]*
e[23]*
e[17]+
e[16]*
e[14]*
e[26]+
e[16]*
e[13]*
e[25]+
e[25]*
e[14]*
e[17]+
e[25]*
e[12]*
e[15]-1.*
e[13]*
e[24]*
e[15]-1.*
e[13]*
e[26]*
e[17]-1.*
e[13]*
e[20]*
e[11]-1.*
e[13]*
e[18]*
e[9]+
e[10]*
e[18]*
e[12]+
e[10]*
e[9]*
e[21]+
e[10]*
e[20]*
e[14]+
e[10]*
e[11]*
e[23]+1.500000000*
e[22]*ep2[13]+.5000000000*
e[22]*ep2[14]+.5000000000*
e[22]*ep2[12]+.5000000000*
e[22]*ep2[16]+.5000000000*ep2[10]*
e[22]-.5000000000*
e[22]*ep2[9]-.5000000000*
e[22]*ep2[11]-.5000000000*
e[22]*ep2[15]-.5000000000*
e[22]*ep2[17];
357 A[115]=
e[13]*
e[12]*
e[3]+
e[13]*
e[14]*
e[5]+
e[16]*
e[12]*
e[6]+
e[16]*
e[3]*
e[15]+
e[16]*
e[13]*
e[7]+
e[16]*
e[14]*
e[8]+
e[16]*
e[5]*
e[17]+
e[7]*
e[14]*
e[17]+
e[7]*
e[12]*
e[15]+
e[1]*
e[11]*
e[14]+
e[1]*
e[9]*
e[12]+
e[1]*
e[10]*
e[13]+
e[10]*
e[9]*
e[3]+
e[10]*
e[0]*
e[12]+
e[10]*
e[11]*
e[5]+
e[10]*
e[2]*
e[14]-1.*
e[13]*
e[11]*
e[2]-1.*
e[13]*
e[15]*
e[6]-1.*
e[13]*
e[9]*
e[0]-1.*
e[13]*
e[17]*
e[8]+1.500000000*ep2[13]*
e[4]+.5000000000*
e[4]*ep2[16]-.5000000000*
e[4]*ep2[9]-.5000000000*
e[4]*ep2[11]+.5000000000*
e[4]*ep2[12]-.5000000000*
e[4]*ep2[15]-.5000000000*
e[4]*ep2[17]+.5000000000*
e[4]*ep2[10]+.5000000000*
e[4]*ep2[14];
358 A[112]=
e[19]*
e[1]*
e[4]+
e[19]*
e[0]*
e[3]+
e[19]*
e[2]*
e[5]+
e[4]*
e[21]*
e[3]+
e[4]*
e[23]*
e[5]+
e[7]*
e[21]*
e[6]+
e[7]*
e[3]*
e[24]+
e[7]*
e[4]*
e[25]+
e[7]*
e[23]*
e[8]+
e[7]*
e[5]*
e[26]+
e[25]*
e[3]*
e[6]+
e[25]*
e[5]*
e[8]+
e[1]*
e[18]*
e[3]+
e[1]*
e[0]*
e[21]+
e[1]*
e[20]*
e[5]+
e[1]*
e[2]*
e[23]-1.*
e[4]*
e[26]*
e[8]-1.*
e[4]*
e[20]*
e[2]-1.*
e[4]*
e[18]*
e[0]-1.*
e[4]*
e[24]*
e[6]+1.500000000*
e[22]*ep2[4]-.5000000000*
e[22]*ep2[0]-.5000000000*
e[22]*ep2[6]+.5000000000*
e[22]*ep2[5]+.5000000000*
e[22]*ep2[1]+.5000000000*
e[22]*ep2[7]+.5000000000*
e[22]*ep2[3]-.5000000000*
e[22]*ep2[2]-.5000000000*
e[22]*ep2[8];
359 A[113]=-1.*
e[31]*
e[20]*
e[2]-1.*
e[31]*
e[18]*
e[0]+
e[31]*
e[23]*
e[5]-1.*
e[31]*
e[24]*
e[6]+
e[7]*
e[30]*
e[24]+
e[7]*
e[21]*
e[33]+
e[7]*
e[32]*
e[26]+
e[7]*
e[23]*
e[35]+
e[25]*
e[30]*
e[6]+
e[25]*
e[3]*
e[33]+
e[25]*
e[31]*
e[7]+
e[25]*
e[4]*
e[34]+
e[25]*
e[32]*
e[8]+
e[25]*
e[5]*
e[35]+
e[34]*
e[21]*
e[6]+
e[34]*
e[3]*
e[24]+
e[34]*
e[22]*
e[7]+
e[34]*
e[23]*
e[8]+
e[34]*
e[5]*
e[26]+
e[1]*
e[27]*
e[21]+
e[1]*
e[18]*
e[30]+
e[1]*
e[28]*
e[22]+
e[1]*
e[19]*
e[31]+
e[1]*
e[29]*
e[23]+
e[1]*
e[20]*
e[32]+
e[19]*
e[27]*
e[3]+
e[19]*
e[0]*
e[30]+
e[19]*
e[28]*
e[4]+
e[19]*
e[29]*
e[5]+
e[19]*
e[2]*
e[32]+
e[28]*
e[18]*
e[3]+
e[28]*
e[0]*
e[21]+
e[28]*
e[20]*
e[5]+
e[28]*
e[2]*
e[23]+
e[4]*
e[30]*
e[21]+3.*
e[4]*
e[31]*
e[22]+
e[4]*
e[32]*
e[23]-1.*
e[4]*
e[27]*
e[18]-1.*
e[4]*
e[33]*
e[24]-1.*
e[4]*
e[29]*
e[20]-1.*
e[4]*
e[35]*
e[26]-1.*
e[22]*
e[27]*
e[0]+
e[22]*
e[32]*
e[5]-1.*
e[22]*
e[33]*
e[6]+
e[22]*
e[30]*
e[3]-1.*
e[22]*
e[35]*
e[8]-1.*
e[22]*
e[29]*
e[2]+
e[31]*
e[21]*
e[3]-1.*
e[31]*
e[26]*
e[8];
361 int perm[20] = {6, 8, 18, 15, 12, 5, 14, 7, 4, 11, 19, 13, 1, 16, 17, 3, 10, 9, 2, 0};
363 for (
int i = 0;
i < 20;
i++)
365 for (
int j = 0;
j < 10;
j++) AA[
i +
j * 20] =
A[
perm[
i] +
j * 20];
368 for (
int i = 0;
i < 200;
i++)
375 void computeError( InputArray _m1, InputArray _m2, InputArray _model, OutputArray _err )
const
377 Mat X1 = _m1.getMat(), X2 = _m2.getMat(),
model = _model.getMat();
378 const Point2d* x1ptr = X1.ptr<Point2d>();
379 const Point2d* x2ptr = X2.ptr<Point2d>();
380 int n = X1.checkVector(2);
381 Matx33d
E(
model.ptr<
double>());
383 _err.create(
n, 1, CV_32F);
384 Mat err = _err.getMat();
386 for (
int i = 0;
i <
n;
i++)
388 Vec3d
x1(x1ptr[
i].
x, x1ptr[
i].
y, 1.);
389 Vec3d
x2(x2ptr[
i].
x, x2ptr[
i].
y, 1.);
391 Vec3d Etx2 =
E.t() *
x2;
392 double x2tEx1 =
x2.dot(Ex1);
394 double a = Ex1[0] * Ex1[0];
395 double b = Ex1[1] * Ex1[1];
396 double c = Etx2[0] * Etx2[0];
397 double d = Etx2[1] * Etx2[1];
399 err.at<
float>(
i) = (
float)(x2tEx1 * x2tEx1 / (
a +
b +
c +
d));
405 cv::Mat
findEssentialMat( InputArray _points1, InputArray _points2, InputArray _cameraMatrix,
406 int method,
double prob,
double threshold, OutputArray _mask)
408 Mat points1, points2, cameraMatrix;
409 _points1.getMat().convertTo(points1, CV_64F);
410 _points2.getMat().convertTo(points2, CV_64F);
411 _cameraMatrix.getMat().convertTo(cameraMatrix, CV_64F);
413 int npoints = points1.checkVector(2);
414 CV_Assert( npoints >= 0 && points2.checkVector(2) == npoints &&
415 points1.type() == points2.type());
417 CV_Assert(cameraMatrix.rows == 3 && cameraMatrix.cols == 3 && cameraMatrix.channels() == 1);
419 if (points1.channels() > 1)
421 points1 = points1.reshape(1, npoints);
422 points2 = points2.reshape(1, npoints);
425 double fx = cameraMatrix.at<
double>(0,0);
426 double fy = cameraMatrix.at<
double>(1,1);
427 double cx = cameraMatrix.at<
double>(0,2);
428 double cy = cameraMatrix.at<
double>(1,2);
430 points1.col(0) = (points1.col(0) -
cx) /
fx;
431 points2.col(0) = (points2.col(0) -
cx) /
fx;
432 points1.col(1) = (points1.col(1) -
cy) /
fy;
433 points2.col(1) = (points2.col(1) -
cy) /
fy;
436 points1 = points1.reshape(2, npoints);
437 points2 = points2.reshape(2, npoints);
439 threshold /= (
fx+
fy)/2;
442 Ptr<PointSetRegistrator::Callback> cb;
445 if( method == RANSAC )
455 Mat E = _E.getMat().reshape(1, 3);
456 CV_Assert(
E.cols == 3 &&
E.rows == 3);
459 SVD::compute(
E,
D,
U, Vt);
464 Mat W = (Mat_<double>(3, 3) << 0, 1, 0, -1, 0, 0, 0, 0, 1);
465 W.convertTo(
W,
E.type());
477 int recoverPose( InputArray E, InputArray _points1, InputArray _points2,
478 InputArray _cameraMatrix, OutputArray _R, OutputArray _t,
double distanceThresh,
479 InputOutputArray _mask, OutputArray triangulatedPoints)
481 Mat points1, points2, cameraMatrix;
482 _points1.getMat().convertTo(points1, CV_64F);
483 _points2.getMat().convertTo(points2, CV_64F);
484 _cameraMatrix.getMat().convertTo(cameraMatrix, CV_64F);
486 int npoints = points1.checkVector(2);
487 CV_Assert( npoints >= 0 && points2.checkVector(2) == npoints &&
488 points1.type() == points2.type());
490 CV_Assert(cameraMatrix.rows == 3 && cameraMatrix.cols == 3 && cameraMatrix.channels() == 1);
492 if (points1.channels() > 1)
494 points1 = points1.reshape(1, npoints);
495 points2 = points2.reshape(1, npoints);
498 double fx = cameraMatrix.at<
double>(0,0);
499 double fy = cameraMatrix.at<
double>(1,1);
500 double cx = cameraMatrix.at<
double>(0,2);
501 double cy = cameraMatrix.at<
double>(1,2);
503 points1.col(0) = (points1.col(0) -
cx) /
fx;
504 points2.col(0) = (points2.col(0) -
cx) /
fx;
505 points1.col(1) = (points1.col(1) -
cy) /
fy;
506 points2.col(1) = (points2.col(1) -
cy) /
fy;
508 points1 = points1.t();
509 points2 = points2.t();
513 Mat P0 = Mat::eye(3, 4,
R1.type());
514 Mat P1(3, 4,
R1.type()), P2(3, 4,
R1.type()), P3(3, 4,
R1.type()), P4(3, 4,
R1.type());
524 std::vector<Mat> allTriangulations(4);
527 triangulatePoints(
P0, P1, points1, points2,
Q);
528 if(triangulatedPoints.needed())
529 Q.copyTo(allTriangulations[0]);
530 Mat mask1 =
Q.row(2).mul(
Q.row(3)) > 0;
531 Q.row(0) /=
Q.row(3);
532 Q.row(1) /=
Q.row(3);
533 Q.row(2) /=
Q.row(3);
534 Q.row(3) /=
Q.row(3);
535 mask1 = (
Q.row(2) < distanceThresh) & mask1;
537 mask1 = (
Q.row(2) > 0) & mask1;
538 mask1 = (
Q.row(2) < distanceThresh) & mask1;
540 triangulatePoints(
P0, P2, points1, points2,
Q);
541 if(triangulatedPoints.needed())
542 Q.copyTo(allTriangulations[1]);
543 Mat mask2 =
Q.row(2).mul(
Q.row(3)) > 0;
544 Q.row(0) /=
Q.row(3);
545 Q.row(1) /=
Q.row(3);
546 Q.row(2) /=
Q.row(3);
547 Q.row(3) /=
Q.row(3);
548 mask2 = (
Q.row(2) < distanceThresh) & mask2;
550 mask2 = (
Q.row(2) > 0) & mask2;
551 mask2 = (
Q.row(2) < distanceThresh) & mask2;
553 triangulatePoints(
P0, P3, points1, points2,
Q);
554 if(triangulatedPoints.needed())
555 Q.copyTo(allTriangulations[2]);
556 Mat mask3 =
Q.row(2).mul(
Q.row(3)) > 0;
557 Q.row(0) /=
Q.row(3);
558 Q.row(1) /=
Q.row(3);
559 Q.row(2) /=
Q.row(3);
560 Q.row(3) /=
Q.row(3);
561 mask3 = (
Q.row(2) < distanceThresh) & mask3;
563 mask3 = (
Q.row(2) > 0) & mask3;
564 mask3 = (
Q.row(2) < distanceThresh) & mask3;
566 triangulatePoints(
P0, P4, points1, points2,
Q);
567 if(triangulatedPoints.needed())
568 Q.copyTo(allTriangulations[3]);
569 Mat mask4 =
Q.row(2).mul(
Q.row(3)) > 0;
570 Q.row(0) /=
Q.row(3);
571 Q.row(1) /=
Q.row(3);
572 Q.row(2) /=
Q.row(3);
573 Q.row(3) /=
Q.row(3);
574 mask4 = (
Q.row(2) < distanceThresh) & mask4;
576 mask4 = (
Q.row(2) > 0) & mask4;
577 mask4 = (
Q.row(2) < distanceThresh) & mask4;
588 CV_Assert(npoints ==
mask.checkVector(1));
590 bitwise_and(
mask, mask1, mask1);
591 bitwise_and(
mask, mask2, mask2);
592 bitwise_and(
mask, mask3, mask3);
593 bitwise_and(
mask, mask4, mask4);
595 if (_mask.empty() && _mask.needed())
597 _mask.create(mask1.size(), CV_8U);
600 CV_Assert(_R.needed() && _t.needed());
601 _R.create(3, 3,
R1.type());
602 _t.create(3, 1,
t.type());
604 int good1 = countNonZero(mask1);
605 int good2 = countNonZero(mask2);
606 int good3 = countNonZero(mask3);
607 int good4 = countNonZero(mask4);
609 if (good1 >= good2 && good1 >= good3 && good1 >= good4)
611 if(triangulatedPoints.needed()) allTriangulations[0].copyTo(triangulatedPoints);
614 if (_mask.needed()) mask1.copyTo(_mask);
617 else if (good2 >= good1 && good2 >= good3 && good2 >= good4)
619 if(triangulatedPoints.needed()) allTriangulations[1].copyTo(triangulatedPoints);
622 if (_mask.needed()) mask2.copyTo(_mask);
625 else if (good3 >= good1 && good3 >= good2 && good3 >= good4)
627 if(triangulatedPoints.needed()) allTriangulations[2].copyTo(triangulatedPoints);
631 if (_mask.needed()) mask3.copyTo(_mask);
636 if(triangulatedPoints.needed()) allTriangulations[3].copyTo(triangulatedPoints);
640 if (_mask.needed()) mask4.copyTo(_mask);