- a -

• ang : towr::BaseState

- b -

• b_ : towr::SoftConstraint
• base_angular_ : towr::BaseMotionConstraint , towr::DynamicConstraint , towr::RangeOfMotionConstraint , towr::SplineHolder
• base_linear_ : towr::BaseMotionConstraint , towr::DynamicConstraint , towr::RangeOfMotionConstraint , towr::SplineHolder
• bounds_ : towr::Nodes

- c -

• coeff_ : towr::Polynomial
• coeff_ids_ : towr::Polynomial
• com_acc_ : towr::DynamicModel
• com_pos_ : towr::DynamicModel
• constraint_ : towr::SoftConstraint
• constraints_ : towr::Parameters
• costs_ : towr::Parameters
• cubic_polys_ : towr::Spline

- d -

• deriv_ : towr::NodeCost
• dim_ : towr::NodeCost
• dt_constraint_base_motion_ : towr::Parameters
• dt_constraint_dynamic_ : towr::Parameters
• dt_constraint_range_of_motion_ : towr::Parameters
• dts_ : towr::TimeDiscretizationConstraint
• duration_base_polynomial_ : towr::Parameters
• durations_ : towr::PhaseDurations
• dynamic_model_ : towr::RobotModel

- e -

• ee_ : towr::ForceConstraint , towr::RangeOfMotionConstraint , towr::TotalDurationConstraint
• ee_force_ : towr::DynamicModel , towr::ForceConstraint , towr::SplineHolder
• ee_forces_ : towr::DynamicConstraint
• ee_in_contact_at_start_ : towr::Parameters
• ee_motion_ : towr::DynamicConstraint , towr::ForceConstraint , towr::RangeOfMotionConstraint , towr::SplineHolder , towr::SwingConstraint , towr::TerrainConstraint
• ee_motion_id_ : towr::SwingConstraint , towr::TerrainConstraint
• ee_phase_durations_ : towr::Parameters
• ee_polynomials_per_swing_phase_ : towr::Parameters
• ee_pos_ : towr::DynamicModel
• euler_ : towr::EulerConverter

- f -

• factory_ : towr::TOWR
• final_base_ : towr::NlpFactory
• fn_max_ : towr::ForceConstraint
• force_limit_in_norm_ : towr::Parameters
• force_polynomials_per_stance_phase_ : towr::Parameters
• friction_coeff_ : towr::HeightMap

- g -

• g_ : towr::DynamicModel

- i -

• I_b : towr::CentroidalModel
• initial_base_ : towr::NlpFactory
• initial_contact_state_ : towr::PhaseDurations
• initial_ee_W_ : towr::NlpFactory
• is_constant_ : towr::PhaseNodes::PolyInfo

- j -

• jac_wrt_nodes_structure_ : towr::EulerConverter , towr::NodeSpline

- k -

• kinematic_model_ : towr::RobotModel

- l -

• lin : towr::BaseState

- m -

• m_ : towr::DynamicModel
• M_ : towr::LinearEqualityConstraint
• max_dev_from_nominal_ : towr::KinematicModel
• max_deviation_from_nominal_ : towr::RangeOfMotionConstraint
• max_phase_duration_ : towr::Parameters
• min_phase_duration_ : towr::Parameters
• model_ : towr::DynamicConstraint , towr::NlpFactory
• mu_ : towr::ForceConstraint

- n -

• n0_ : towr::CubicHermitePolynomial
• n1_ : towr::CubicHermitePolynomial
• n_constraints_per_node_ : towr::ForceConstraint
• n_derivatives : towr::Node
• n_dim_ : towr::Nodes , towr::SplineAccConstraint
• n_junctions_ : towr::SplineAccConstraint
• n_polys_in_phase_ : towr::PhaseNodes::PolyInfo
• nlp_ : towr::TOWR
• node_bounds_ : towr::BaseMotionConstraint
• node_deriv_ : towr::Nodes::IndexInfo
• node_dim_ : towr::Nodes::IndexInfo
• node_id_ : towr::NodeCost , towr::Nodes::IndexInfo
• node_ids_ : towr::TerrainConstraint
• node_values_ : towr::NodesObserver
• node_variables_id_ : towr::SplineAccConstraint
• nodes_ : towr::NodeCost , towr::Nodes
• nominal_ee_pos_B_ : towr::RangeOfMotionConstraint
• nominal_stance_ : towr::KinematicModel

- o -

• observers_ : towr::Nodes , towr::PhaseDurations
• omega_ : towr::DynamicModel
• omega_dot_ : towr::DynamicModel
• optnode_to_node_ : towr::PhaseNodes

- p -

• params_ : towr::NlpFactory
• phase_ : towr::PhaseNodes::PolyInfo
• phase_duration_bounds_ : towr::PhaseDurations
• phase_durations_ : towr::PhaseDurationsObserver , towr::SplineHolder , towr::TotalDurationConstraint
• phase_nodes_ : towr::PhaseSpline
• poly_in_phase_ : towr::PhaseNodes::PolyInfo
• polynomial_info_ : towr::PhaseNodes
• pure_stance_force_node_ids_ : towr::ForceConstraint
• pure_swing_node_ids_ : towr::SwingConstraint

- s -

• spline_ : towr::SplineAccConstraint
• spline_holder_ : towr::NlpFactory

- t -

• T_ : towr::CubicHermitePolynomial , towr::SplineAccConstraint
• t_swing_avg_ : towr::SwingConstraint
• t_total_ : towr::Parameters , towr::PhaseDurations
• T_total_ : towr::TotalDurationConstraint
• terrain_ : towr::ForceConstraint , towr::NlpFactory , towr::TerrainConstraint

- v -

• v_ : towr::LinearEqualityConstraint
• values_ : towr::State
• variable_name_ : towr::LinearEqualityConstraint

- w -

• W_ : towr::SoftConstraint
• w_R_b_ : towr::DynamicModel