30 #ifndef EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_SUM_OF_PENETRATIONS_H_ 31 #define EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_SUM_OF_PENETRATIONS_H_ 38 #include <exotica_core_task_maps/sum_of_penetrations_initializer.h> 62 #endif // EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_SUM_OF_PENETRATIONS_H_
void Update(Eigen::VectorXdRefConst x, Eigen::VectorXdRef phi) override
Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > VectorXdRef
std::shared_ptr< Scene > ScenePtr
bool check_self_collision_
void AssignScene(ScenePtr scene) override
const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & VectorXdRefConst
std::shared_ptr< CollisionScene > CollisionScenePtr
CollisionScenePtr cscene_
int TaskSpaceDim() override