30 #ifndef EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINT_TORQUE_MINIMIZATION_PROXY_H_ 31 #define EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINT_TORQUE_MINIMIZATION_PROXY_H_ 35 #include <exotica_core_task_maps/joint_torque_minimization_proxy_initializer.h> 42 void Instantiate(
const JointTorqueMinimizationProxyInitializer& init)
override;
48 Eigen::Matrix<double, 6, 1>
get_h()
const;
50 void set_h(
const Eigen::Matrix<double, 6, 1>& h_in);
53 Eigen::Matrix<double, 6, 1>
h_;
57 #endif // EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_JOINT_TORQUE_MINIMIZATION_PROXY_H_ Eigen::Matrix< double, 6, 1 > get_h() const
void set_h(const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &h_in)
void Instantiate(const JointTorqueMinimizationProxyInitializer &init) override
Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > VectorXdRef
Eigen::Matrix< double, 6, 1 > h_
const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & VectorXdRefConst
int TaskSpaceDim() override
void Update(Eigen::VectorXdRefConst x, Eigen::VectorXdRef phi) override