30 #ifndef EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_GAZE_AT_CONSTRAINT_H_ 31 #define EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_GAZE_AT_CONSTRAINT_H_ 35 #include <exotica_core_task_maps/gaze_at_constraint_initializer.h> 56 void Instantiate(
const GazeAtConstraintInitializer& init)
override;
66 #endif // EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_GAZE_AT_CONSTRAINT_H_
Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > VectorXdRef
Keeps a given point within field of view of the end-effector.
Eigen::VectorXd tan_theta_squared_
The tangent squared of given viewing angle Theta.
const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & VectorXdRefConst
void Instantiate(const GazeAtConstraintInitializer &init) override
Eigen::Ref< Eigen::MatrixXd > MatrixXdRef
void Update(Eigen::VectorXdRefConst x, Eigen::VectorXdRef phi) override
int TaskSpaceDim() override