30 #ifndef EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_EFF_ORIENTATION_H_ 31 #define EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_EFF_ORIENTATION_H_ 35 #include <exotica_core_task_maps/eff_orientation_initializer.h> 42 void Instantiate(
const EffOrientationInitializer& init)
override;
60 #endif // EXOTICA_CORE_TASK_MAPS_EFF_ORIENTATION_H_ RotationType rotation_type_
Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > VectorXdRef
const RotationType & get_rotation_type() const
void Update(Eigen::VectorXdRefConst x, Eigen::VectorXdRef phi) override
int TaskSpaceDim() override
void Instantiate(const EffOrientationInitializer &init) override
std::vector< TaskVectorEntry > GetLieGroupIndices() override
const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & VectorXdRefConst
int TaskSpaceJacobianDim() override
Eigen::Ref< Hessian > HessianRef
Eigen::Ref< Eigen::MatrixXd > MatrixXdRef