• a_ : xpp::StateLinXd
• ang : xpp::State3dEuler , xpp::State3d
• base_ : xpp::RobotStateCartesian , xpp::RobotStateJoint
• ee_ : xpp::Endeffectors< T >
• ee_contact_ : xpp::RobotStateCartesian , xpp::RobotStateJoint
• ee_forces_ : xpp::RobotStateCartesian
• ee_motion_ : xpp::RobotStateCartesian
• kNumDim : xpp::StateLinXd
• lin : xpp::State3d , xpp::State3dEuler
• n_joints_ : xpp::Joints
• n_joints_per_leg_ : xpp::Joints
• p_ : xpp::StateLinXd
• q : xpp::StateAng3d
• q_ : xpp::RobotStateJoint
• qd_ : xpp::RobotStateJoint
• qdd_ : xpp::RobotStateJoint
• t_global_ : xpp::RobotStateCartesian , xpp::RobotStateJoint
• torques_ : xpp::RobotStateJoint
• v_ : xpp::StateLinXd
• w : xpp::StateAng3d
• wd : xpp::StateAng3d