tecgihan_driver パッケージメンテナンス

ローカル debian パッケージの作成

後述のネットワーク経由で debian パッケージを apt インストールできる rosdistro への反映がされていない状況などで最新のコードからローカルファイルとして debian パッケージを作成するための作業です．

ROS 2 Documentation: Jazzy - Building a custom deb package
- https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Building-a-Custom-Deb-Package.html

ローカルで debian パッケージを作成するために必要なソフトウェアをインストールしていない場合は次のようにコマンドを実行してください．

sudo apt install python3-bloom python3-rosdep fakeroot debhelper dh-python
sudo rosdep init
rosdep update

パッケージディレクトリ内に中間ファイルが多く作成されるので普段のワークスペースではなく /tmp フォルダ内に tecgihan_driver を git clone して作業することを推奨します．

一般的に /tmp ディレクトリは一時的なファイルを置いておくディレクトリでシステム再起動時に中にあるファイルは自動的に削除されます．

cd /tmp
git clone https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
cd /tmp/tecgihan_driver
bloom-generate rosdebian
fakeroot debian/rules binary

tecgihan_driver ディレクトリの1つ上のディレクトリ（上記実行例では /tmp ）に debian パッケージファイルが作成されます．

cd /tmp
ls *.deb

出力例

robotuser@robotuser-PC:/tmp$ ls *.deb
ros-jazzy-tecgihan-driver_0.1.1-0noble_amd64.deb
robotuser@robotuser-PC:/tmp$ 

作成された debian ファイルを /tmp に置いたままにすると PC 再起動時などに消去されてしまうので他の ~/Documents などのユーザのフォルダに移動しておくと良いでしょう．

コピーコマンド実行例

cp ros-jazzy-tecgihan-driver_0.1.1-0noble_amd64.deb ~/Documents/

移動コマンド実行例

mv ros-jazzy-tecgihan-driver_0.1.1-0noble_amd64.deb ~/Documents/

sudo apt install ./ros-jazzy-tecgihan-driver_0.1.1-0noble_amd64.deb

apt インストールに伴い設定されるデバイス利用権限をもつユーザグループを反映するには、以下のいずれかを行ってください：

tecgihan_driver を ROS パッケージとしてネットワーク経由で debian パッケージインストールできるようにするための作業です．

ROS 2 Documentation: Jazzy - Subsequent Releases
- https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Releasing/Subsequent-Releases.html

事前に次の準備が整っていることを確認してください．

GitHub 上の tecgihan_driver へのプルリクエスト（Pull Request / PR）が来たときにテストが正常に通っていることとコード自体も正常に機能することを確認してから main ブランチにマージ（Merge）されていること
- テストで rosdistro へのプルリクエストがマージされるためのいくつかの条件が達成されていることが確認される
- テスト内容は tecgihan_driver / .github / workflows / ci.yaml にて記述
作業者が GitHub アカウントを持っている
予め作業者の GitHub アカウントに ROS の rosdistro リポジトリがフォーク（Fork）されている

sudo apt install python3-bloom python3-catkin-pkg
sudo rosdep init
rosdep update

コマンドラインから GitHub にアクセスするためのトークンの設定をします．下記 Web ページを参考に進めてください．

Set up a Personal Access Token
- https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Releasing/Subsequent-Releases.html#set-up-a-personal-access-token

/tmp フォルダ内に tecgihan_driver を git clone して作業することを推奨します．

cd /tmp
git clone https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
cd /tmp/tecgihan_driver

catkin_generate_changelog コマンドを実行し，CHANGELOG.rst ファイルを編集して変更ログを更新します．

Updating Changelog
- https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Releasing/Subsequent-Releases.html#updating-changelog

catkin_generate_changelog

catkin_prepare_release コマンドを実行してパッケージバージョンを上げます．

Bump the package version
- https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Releasing/Subsequent-Releases.html#bump-the-package-version

catkin_prepare_release

Bloom ツールを使って ROS パッケージをリリースします．

Bloom Release
- https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Releasing/Subsequent-Releases.html#bloom-release

ROS Humble の場合

bloom-release --new-track --rosdistro humble --track humble tecgihan_driver

ROS Jazzy の場合

bloom-release --new-track --rosdistro jazzy --track jazzy tecgihan_driver

bloom-release 実行中に入力する情報は次のとおりです．

Release repository url: https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver-release.git
Repository Name: tecgihan_driver
Upstream Repository URI: https://github.com/tecgihan/tecgihan_driver.git
Upstream VCS Type: git
Version: {auto}
Release Tag: {version}
Upstream Devel Branch: main
ROS Distro: jazzy
- Humble の場合は humble
Release Repository Push URL: {none}
Open a pull request from '$YOUR_GITHUB_ACCOUNT/rosdistro:bloom-tecgihan_driver-0' into 'ros/rosdistro:master'? Continue [Y/n]? y

rosdistro へのプルリクエストがマージされた後に tecgihan_driver ROS パッケージのリリース達成状況を確認するには次の Web サイトにアクセスしてください．

ROS Packages for Humble - tecgihan_driver
- https://repo.ros2.org/status_page/ros_humble_default.html?q=tecgihan_driver
ROS Packages for Jazzy - tecgihan_driver
- https://repo.ros2.org/status_page/ros_jazzy_default.html?q=tecgihan_driver

各四角マークの説明は次のとおりです．