rgbd_keyframe.h
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00001 
00024 #ifndef CCNY_RGBD_RGBD_KEYFRAME_H
00025 #define CCNY_RGBD_RGBD_KEYFRAME_H
00026 
00027 #include <boost/filesystem.hpp>
00028 #include <pcl/point_cloud.h>
00029 #include <pcl_ros/point_cloud.h>
00030 #include <pcl_ros/transforms.h>
00031 
00032 #include "ccny_rgbd/structures/rgbd_frame.h"
00033 
00034 namespace ccny_rgbd {
00035 
00042 class RGBDKeyframe: public RGBDFrame
00043 {
00044   public:
00045    
00046     EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
00047 
00050     RGBDKeyframe();
00051   
00055     RGBDKeyframe(const RGBDFrame& frame);
00056   
00057     tf::Transform pose; 
00058     
00059     bool manually_added; 
00060 
00064     double path_length_linear; 
00065     
00069     double path_length_angular;
00070 
00071 
00072     
00083     static bool save(const RGBDKeyframe& keyframe, 
00084                      const std::string& path);
00085     
00096     static bool load(RGBDKeyframe& keyframe, 
00097                      const std::string& path);
00098 };
00099 
00100 typedef Eigen::aligned_allocator<RGBDKeyframe> KeyframeAllocator;
00101 typedef std::vector<RGBDKeyframe, KeyframeAllocator> KeyframeVector;
00102 
00111 bool saveKeyframes(const KeyframeVector& keyframes, 
00112                    const std::string& path);
00113 
00122 bool loadKeyframes(KeyframeVector& keyframes, 
00123                    const std::string& path);
00124 
00125 } //namespace ccny_rgbd
00126 
00127 #endif // CCNY_RGBD_RGBD_KEYFRAME_H
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ccny_rgbd
Author(s): Ivan Dryanovski
autogenerated on Fri Apr 12 2013 20:38:48