Quick Robot Development Kit. More...
Classes | |
class | Angle |
角度の型管理 More... | |
class | CaptureSettings |
Data acquisition setting. More... | |
class | ConditionVariable |
条件変数 More... | |
class | Connection |
通信インターフェース More... | |
class | Coordinate |
座標系 More... | |
class | DeviceIpManager |
シミュレータ接続用の IP ポート管理 More... | |
class | DeviceServer |
シミュレーション用のデバイスサーバ More... | |
class | FindComPorts |
シリアルポートの探索を行う More... | |
class | IsUsbCom |
USB ポートの判別クラス. More... | |
class | Lock |
ロッククラス More... | |
class | LockGuard |
ロックガードクラス More... | |
class | LogNameHolder |
ログ名の管理 More... | |
class | mConnection |
モニタ対応の通信インターフェース More... | |
class | MonitorDataHandler |
モニタデータ管理クラス More... | |
class | MonitorEventScheduler |
モニタイベント管理 More... | |
class | MonitorModeManager |
class | mUrgCtrl |
モニタ対応の URG 制御 More... | |
class | Point |
位置の型定義 More... | |
class | Position |
位置 More... | |
class | RangeSensor |
Range sensor interface. More... | |
class | RangeSensorParameter |
class to manage range sensor's parameter More... | |
class | RingBuffer |
リングバッファ More... | |
class | Semaphore |
セマフォ管理 More... | |
class | SerialDevice |
シリアル通信クラス More... | |
class | TcpipSocket |
TCP/IP 通信. More... | |
class | Thread |
スレッド処理 More... | |
class | UrgCtrl |
URG sensor control. More... | |
class | UrgServer |
シミュレータ用の URG サーバ More... | |
class | UrgUsbCom |
Search for USB connected port. More... | |
Enumerations | |
enum | { ReceiveTimeout = -1, ErrorLastIndex = -2 } |
enum | CaptureType { TypeUnknown, QT, GD, GS, MD, MS, ME, Mx_Reply, InvalidData } |
Receive data type. More... | |
enum | RangeCaptureMode { ManualCapture, AutoCapture, IntensityCapture } |
The type in which data is acquired. More... | |
Functions | |
Angle | deg (int degree) |
degree 角度を Angle に変換 | |
void | delay (int msec) |
待機 | |
size_t | findFiles (std::vector< std::string > &files, const char *root_path, const boost::xpressive::sregex pattern) |
bool | isLF (const char ch) |
改行コードかを返す | |
bool | isUsingComDriver (const char *com_port, const char *driver_name) |
指定ドライバを利用している COM ポートが存在するかを返す | |
int | log_printf (const char *format,...) |
ログ記録用 | |
void | log_setName (const char *file_name) |
出力ファイル名を変更する | |
Angle | rad (double radian) |
radian 角度を Angle に変換 | |
int | readline (Connection *con, char *buf, const size_t count, const int timeout) |
改行までのデータ読み出し | |
void | skip (Connection *con, int total_timeout, int each_timeout=0) |
受信データを読み飛ばす | |
size_t | split (std::vector< std::string > &tokens, const std::string &original, const char *split_pattern=" \t", bool continious_pattern=true) |
指定文字による分割 | |
template<class T > | |
void | swapConnection (T &a, T &b) |
接続オブジェクトの交換 | |
int | ticks (void) |
タイムスタンプの取得 | |
template<class T > | |
long | urgSerialId (T *urg) |
Get serial ID. |
Quick Robot Development Kit.
モニタのモード管理
Quick Robot Develoment Kit.
プログラム実行時に渡された引数により、動作モードを決定する。1度決定された動作モードは、変更を許さない。
anonymous enum |
Definition at line 18 of file Connection.h.
enum qrk::CaptureType |
Receive data type.
Definition at line 21 of file CaptureSettings.h.
The type in which data is acquired.
There are 2 types of data acquistion. One is "Automatic acquisition" in which data is transmitted continuously once the command is sent to sensor. Other type is "sequential acquisition" in which only one set of data is transmitted when command is sent to sensor.
sequential acquisition(GD/GS) and Automatic acquisition(MD/MS)
High intensity data is acquired by "automatic acquisition" type
ManualCapture |
sequential acquisition |
AutoCapture |
Automatic acquisition. |
IntensityCapture |
High intensity acquisition. |
Definition at line 24 of file RangeCaptureMode.h.
Angle qrk::deg | ( | int | degree | ) |
void qrk::delay | ( | int | msec | ) |
待機
[in] | delay | 待機時間 [msec] |
size_t qrk::findFiles | ( | std::vector< std::string > & | files, | |
const char * | root_path, | |||
const boost::xpressive::sregex | pattern | |||
) |
ディレクトリ以下のファイル探索を行う
[out] | files | 見付かったファイル |
[in] | root_path | 探索のルートディレクトリ |
[in] | pattern | ファイルの検索パターン |
bool qrk::isLF | ( | const char | ch | ) |
改行コードかを返す
true | LF, CR のとき | |
false | 上記以外のとき |
bool qrk::isUsingComDriver | ( | const char * | com_port, | |
const char * | driver_name | |||
) |
指定ドライバを利用している COM ポートが存在するかを返す
[in] | com_port | 判定を行う COM ポート |
[in] | driver_name | 判定を行うドライバ名 |
true | 指定ドライバの COM ポートが存在する | |
false | 存在しない |
int qrk::log_printf | ( | const char * | format, | |
... | ||||
) |
ログ記録用
[in] | format | 可変引数 |
void qrk::log_setName | ( | const char * | file_name | ) |
出力ファイル名を変更する
Angle qrk::rad | ( | double | radian | ) |
int qrk::readline | ( | Connection * | con, | |
char * | buf, | |||
const size_t | count, | |||
const int | timeout | |||
) |
改行までのデータ読み出し
文字列終端に \0 を付加して返す
[in,out] | con | 通信リソース |
[out] | buf | 受信バッファ |
[in] | count | 受信バッファの最大サイズ |
[in] | timeout | タイムアウト [msec] |
void qrk::skip | ( | Connection * | con, | |
int | total_timeout, | |||
int | each_timeout = 0 | |||
) |
受信データを読み飛ばす
Connection::clear() とは、タイムアウト時間を指定して読み飛ばせる点が異なる
[in,out] | con | 通信リソース |
[in] | total_timeout | タイムアウト時間の上限 [msec] |
[in] | each_timeout | 受信データ間におけるタイムアウト時間の上限 [msec] |
size_t qrk::split | ( | std::vector< std::string > & | tokens, | |
const std::string & | original, | |||
const char * | split_pattern = " \t" , |
|||
bool | continious_pattern = true | |||
) |
指定文字による分割
[out] | tokens | 分割後の文字列 |
[in] | original | 分割対象の文字列 |
[in] | split_pattern | 分割を行う文字の列 |
[in] | continious_pattern | 連続したセパレータを1つのセパレータとして扱う |
void qrk::swapConnection | ( | T & | a, | |
T & | b | |||
) | [inline] |
int qrk::ticks | ( | void | ) |
タイムスタンプの取得
タイムスタンプ | [msec] |
long qrk::urgSerialId | ( | T * | urg | ) | [inline] |
Get serial ID.
[in] | urg | urg object |
>= | serial id | |
<0 | error |
Definition at line 27 of file UrgUtils.h.