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00026 template <class T>
00027 long urgSerialId(T* urg)
00028 {
00029 std::vector<std::string> version_lines;
00030 if (! urg->versionLines(version_lines)) {
00031 return -1;
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00033 if (version_lines.size() < 5) {
00034 return -1;
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00038 if (serial_line.size() < 7) {
00039 return -1;
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00041 return atol(serial_line.substr(6).c_str());
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00043 }
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