refine_motion_estimate.cpp File Reference

#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include <assert.h>
#include "refine_motion_estimate.hpp"

Include dependency graph for refine_motion_estimate.cpp:

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Namespaces
namespace	fovis
	quick and dirty profiling tool. inspired by the matlab tic/toc command
Defines
#define	dbg(...)
#define	dump(v)   std::cerr << #v << " : " << (v) << "\n"
#define	dumpT(v)   std::cerr << #v << " : " << (v).transpose() << "\n"
#define	USE_ESM
Functions
static void	fovis::computeProjectionJacobian (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &params, double fx, double px, double py, const Eigen::Matrix< double, 4, Eigen::Dynamic > &points, Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, 6 > *result, int result_row_offset)
static void	fovis::computeReprojectionError (const Eigen::Matrix< double, 4, Eigen::Dynamic > &points, const Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic > &ref_projections, const Eigen::Matrix< double, 3, 4 > &K, const Eigen::Isometry3d &motion, Eigen::VectorXd *err, int err_offset)
static void	fovis::computeReverseProjectionJacobian (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &params, double fx, double px, double py, const Eigen::Matrix< double, 4, Eigen::Dynamic > &points, Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, 6 > *result, int result_row_offset)
static Eigen::Isometry3d	fovis::isometryFromParams (const Eigen::Matrix< double, 6, 1 > &params)
static Eigen::Matrix< double, 6, 1 >	fovis::isometryToParams (const Eigen::Isometry3d &M)
Eigen::Isometry3d	fovis::refineMotionEstimate (const Eigen::Matrix< double, 4, Eigen::Dynamic > &points, const Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic > &ref_projections, double fx, double px, double py, const Eigen::Isometry3d &initial_estimate, int max_iterations)
void	fovis::refineMotionEstimateBidirectional (const Eigen::Matrix< double, 4, Eigen::Dynamic > &ref_points, const Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic > &ref_projections, const Eigen::Matrix< double, 4, Eigen::Dynamic > &target_points, const Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic > &target_projections, double fx, double px, double py, const Eigen::Isometry3d &initial_estimate, int max_iterations, Eigen::Isometry3d *result, Eigen::MatrixXd *result_covariance)

---

Define Documentation

#define dbg

(

...

)

Definition at line 11 of file refine_motion_estimate.cpp.

#define dump

(

v

)

std::cerr << #v << " : " << (v) << "\n"

Definition at line 7 of file refine_motion_estimate.cpp.

#define dumpT

(

v

)

std::cerr << #v << " : " << (v).transpose() << "\n"

Definition at line 8 of file refine_motion_estimate.cpp.

#define USE_ESM

Definition at line 13 of file refine_motion_estimate.cpp.