計画経路エンジン More...

#include <PathPlanner.h>

Public Member Functions
void	boundingBoxMode (bool mode)

bool	calcPath ()
	経路計画を行う More...

bool	checkCollision ()
	現在の状態で干渉検出を行う More...

bool	checkCollision (const Configuration &pos)
	干渉検出を行う More...

bool	checkCollision (const std::vector< Configuration > &path)
	パスの干渉検出を行う More...

const std::pair< std::string, std::string > &	collidingPair ()

unsigned int	countCollisionCheck () const
	干渉チェックを呼び出した回数を取得する More...

Algorithm *	getAlgorithm ()
	計画アルゴリズムを取得する More...

void	getAlgorithmNames (std::vector< std::string > &algorithms)
	経路計画アルゴリズム名の一覧を取得する More...

ConfigurationSpace *	getConfigurationSpace ()
	コンフィギュレーション空間設定を取得する More...

Mobility *	getMobility ()
	移動能力を取得する More...

void	getMobilityNames (std::vector< std::string > &mobilitys)
	移動能力名の一覧を取得する More...

void	getOptimizerNames (std::vector< std::string > &optimizers)
	経路最適化アルゴリズム名の一覧を取得する More...

std::vector< Configuration >	getPath ()
	計画された経路の補間されたものを取得する More...

bool	getProperties (const std::string &algorithm, std::vector< std::string > &names, std::vector< std::string > &values)
	経路計画アルゴリズムのプロパティ名一覧を取得する More...

RoadmapPtr	getRoadmap ()
	ロードマップを取得する More...

std::vector< Configuration > &	getWayPoints ()
	計画された経路を取得する More...

void	getWorldState (OpenHRP::WorldState_out wstate)
	物理世界の状況を取得する More...

void	initPlanner (const std::string &nameServer)
	初期化。NameServer, ModelLoaderとの接続を行う。 More...

void	initSimulation ()
	動力学シミュレータを初期化する More...

bool	optimize (const std::string &optimizer)
	指定した方法で経路を最適化する More...

	PathPlanner (unsigned int dim, WorldPtr world=WorldPtr(), bool isDebugMode=false)
	コンストラクタ More...

void	registerAlgorithm (const std::string &algorithmName, AlgorithmNewFunc newFunc, AlgorithmDeleteFunc deleteFunc)
	経路計画アルゴリズムの登録 More...

hrp::BodyPtr	registerCharacter (const char *name, OpenHRP::BodyInfo_ptr cInfo)
	キャラクタを動力学シミュレータに登録する。 More...

hrp::BodyPtr	registerCharacter (const char *name, hrp::BodyPtr i_body)
	キャラクタを動力学シミュレータに登録する。 More...

hrp::BodyPtr	registerCharacterByURL (const char name, const char url)
	キャラクタを動力学シミュレータに登録する。 More...

void	registerIntersectionCheckPair (const char char1, const char name1, const char char2, const char name2, CORBA::Double tolerance)
	衝突検出ペアを設定する More...

void	registerMobility (const std::string &mobilityName, MobilityNewFunc newFunc, MobilityDeleteFunc deleteFunc)
	移動能力の登録 More...

void	registerOptimizer (const std::string &optimizerName, OptimizerNewFunc newFunc, OptimizerDeleteFunc deleteFunc)
	経路最適化アルゴリズムの登録 More...

hrp::BodyPtr	robot ()
	ロボットを取得する More...

void	setAlgorithmName (const std::string &algorithm)
	使用する経路計画アルゴリズム名を指定する More...

void	setApplyConfigFunc (applyConfigFunc i_func)
	コンフィギュレーションベクトルからロボットの姿勢をセットする関数をセットする More...

void	setCharacterPosition (const char *character, const OpenHRP::DblSequence &pos)
	位置を設定する More...

void	setCollisionDetector (CollisionDetector *i_cd)

bool	setConfiguration (const Configuration &pos)
	コンフィギュレーションをセットする More...

void	setDebug (bool debug)
	デバッグモードの変更 More...

void	setGoalConfiguration (const Configuration &pos)
	ゴール位置を設定する More...

bool	setMobilityName (const std::string &mobility)
	使用する移動能力を設定する More...

void	setPointCloud (const std::vector< hrp::Vector3 > &i_cloud, double i_radius)
	干渉チェック対象となるポイントクラウドを設定する More...

void	setProperties (const std::map< std::string, std::string > &properties)
	アルゴリズムに対して各種情報を設定する More...

void	setRobotName (const std::string &model)
	移動動作の設計対象にするモデルを設定する More...

void	setStartConfiguration (const Configuration &pos)
	スタート位置を設定する More...

void	stopPlanning ()
	計算を中止する More...

double	timeCollisionCheck () const
	干渉チェックに使用した時間[s]を取得する More...

double	timeForwardKinematics () const

WorldPtr	world ()
	物理世界を取得する More...

	~PathPlanner ()
	デストラクタ More...

Private Types
typedef std::map< const std::string, std::pair< AlgorithmNewFunc, AlgorithmDeleteFunc > >	AlgorithmFactory

typedef AlgorithmFactory::value_type	AlgorithmFactoryValueType

typedef std::map< std::string, std::pair< MobilityNewFunc, MobilityDeleteFunc > >	MobilityFactory

typedef MobilityFactory::value_type	MobilityFactoryValueType

typedef std::map< std::string, std::pair< OptimizerNewFunc, OptimizerDeleteFunc > >	OptimizerFactory

typedef OptimizerFactory::value_type	OptimizerFactoryValueType

Private Member Functions
void	_setupCharacterData ()

void	_updateCharacterPositions ()

template<typename X , typename X_ptr >
X_ptr	checkCorbaServer (const std::string &n, CosNaming::NamingContext_var &cxt)
	CORBAサーバ取得 More...

bool	defaultCheckCollision ()

Private Attributes
Algorithm *	algorithm_
	使用する経路計画アルゴリズム More...

AlgorithmFactory	algorithmFactory_
	経路計画アルゴリズムのファクトリ More...

std::string	algorithmName_
	使用する経路計画アルゴリズム名 More...

OpenHRP::CharacterPositionSequence_var	allCharacterPositions_

bool	bboxMode_

std::vector< hrp::ColdetModelPair >	checkPairs_

std::pair< std::string, std::string >	collidingPair_

OpenHRP::CollisionDetector_var	collisionDetector_

unsigned int	countCollisionCheck_
	干渉チェック呼び出し回数 More...

ConfigurationSpace	cspace_
	コンフィギュレーション空間 More...

CollisionDetector *	customCollisionDetector_

bool	debug_
	デバッグモード More...

double	dt_
	デバッグモード時に使用する現在時刻 More...

applyConfigFunc	m_applyConfigFunc

Mobility *	mobility_
	使用する移動能力 More...

MobilityFactory	mobilityFactory_
	移動能力のファクトリ More...

std::string	mobilityName_
	使用する移動能力名 More...

hrp::BodyPtr	model_
	経路計画の対象とするロボット More...

OpenHRP::ModelLoader_var	modelLoader_
	ModelLoader への参照 More...

OpenHRP::OnlineViewer_var	onlineViewer_
	デバッグモード時に使用する OnlineViewer への参照 More...

OptimizerFactory	optimizerFactory_
	経路最適化アルゴリズムのファクトリ More...

CORBA::ORB_var	orb_

std::vector< Configuration >	path_
	経路 More...

std::vector< hrp::Vector3 >	pointCloud_

double	radius_
	radius of spheres assigned to points More...

TimeMeasure	timeCollisionCheck_
	干渉チェックに使用したクロック数 More...

TimeMeasure	timeForwardKinematics_

WorldPtr	world_

Detailed Description

計画経路エンジン

経路計画を行うプログラムはこのクラスを使用する。干渉検出などを簡易化したメソッドを持つ。

Definition at line 44 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

Member Typedef Documentation

◆ AlgorithmFactory

typedef std::map<const std::string, std::pair<AlgorithmNewFunc, AlgorithmDeleteFunc> > PathEngine::PathPlanner::AlgorithmFactory

private

Definition at line 48 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ AlgorithmFactoryValueType

typedef AlgorithmFactory::value_type PathEngine::PathPlanner::AlgorithmFactoryValueType

private

Definition at line 49 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ MobilityFactory

typedef std::map<std::string, std::pair<MobilityNewFunc, MobilityDeleteFunc> > PathEngine::PathPlanner::MobilityFactory

private

Definition at line 55 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ MobilityFactoryValueType

typedef MobilityFactory::value_type PathEngine::PathPlanner::MobilityFactoryValueType

private

Definition at line 56 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ OptimizerFactory

typedef std::map<std::string, std::pair<OptimizerNewFunc, OptimizerDeleteFunc> > PathEngine::PathPlanner::OptimizerFactory

private

Definition at line 62 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ OptimizerFactoryValueType

typedef OptimizerFactory::value_type PathEngine::PathPlanner::OptimizerFactoryValueType

private

Definition at line 63 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

Constructor & Destructor Documentation

◆ PathPlanner()

PathPlanner::PathPlanner	(	unsigned int	dim,
		WorldPtr	world = `WorldPtr()`,
		bool	isDebugMode = `false`
	)

コンストラクタ

Parameters

dim	コンフィギュレーション空間の次元
world	物理世界
isDebugMode	デバッグモードにするか否か

Definition at line 82 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ ~PathPlanner()

PathPlanner::~PathPlanner ( )

デストラクタ

Definition at line 123 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

Member Function Documentation

◆ _setupCharacterData()

void PathPlanner::_setupCharacterData ( )

private

Definition at line 802 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ _updateCharacterPositions()

void PathPlanner::_updateCharacterPositions ( )

private

Definition at line 831 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ boundingBoxMode()

void PathEngine::PathPlanner::boundingBoxMode ( bool mode )

inline

Definition at line 465 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ calcPath()

bool PathPlanner::calcPath ( )

経路計画を行う

Returns: 計画が正常に終了した場合true、それ以外はfalseを返す

Definition at line 737 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ checkCollision() [1/3]

bool PathPlanner::checkCollision ( )

現在の状態で干渉検出を行う

Returns: 干渉している場合true, それ以外false

Definition at line 623 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ checkCollision() [2/3]

bool PathPlanner::checkCollision ( const Configuration & pos )

干渉検出を行う

Parameters

pos ロボットの位置

Returns: 干渉している場合true, それ以外false

Definition at line 580 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ checkCollision() [3/3]

bool PathPlanner::checkCollision ( const std::vector< Configuration > & path )

パスの干渉検出を行う

Parameters

path パス

Returns: 一点でも干渉しているとtrue。ただし視点と終点はチェックしない

Definition at line 706 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ checkCorbaServer()

template<typename X , typename X_ptr >

X_ptr PathPlanner::checkCorbaServer	(	const std::string &	n,
		CosNaming::NamingContext_var &	cxt
	)

private

CORBAサーバ取得

CORBAサーバをネームサーバから取得する

Parameters

n	サーバ名
cxt	ネーミングコンテキスト

Definition at line 31 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ collidingPair()

const std::pair<std::string, std::string>& PathEngine::PathPlanner::collidingPair ( )

inline

Definition at line 467 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ countCollisionCheck()

unsigned int PathEngine::PathPlanner::countCollisionCheck ( ) const

inline

干渉チェックを呼び出した回数を取得する

Returns: 干渉チェックを呼び出した回数

Definition at line 455 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ defaultCheckCollision()

bool PathPlanner::defaultCheckCollision ( )

private

Definition at line 639 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ getAlgorithm()

Algorithm* PathEngine::PathPlanner::getAlgorithm ( )

inline

計画アルゴリズムを取得する

Returns: 計画アルゴリズム

Definition at line 411 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ getAlgorithmNames()

void PathPlanner::getAlgorithmNames ( std::vector< std::string > & algorithms )

経路計画アルゴリズム名の一覧を取得する

Returns: 経路計画アルゴリズム名文字列の配列

Definition at line 157 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ getConfigurationSpace()

ConfigurationSpace* PathEngine::PathPlanner::getConfigurationSpace ( )

inline

コンフィギュレーション空間設定を取得する

Returns: コンフィギュレーション空間設定

Definition at line 417 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ getMobility()

Mobility* PathEngine::PathPlanner::getMobility ( )

inline

移動能力を取得する

Returns: 移動能力

Definition at line 405 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ getMobilityNames()

void PathPlanner::getMobilityNames ( std::vector< std::string > & mobilitys )

移動能力名の一覧を取得する

Returns: 移動能力名の配列

Definition at line 145 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ getOptimizerNames()

void PathPlanner::getOptimizerNames ( std::vector< std::string > & optimizers )

経路最適化アルゴリズム名の一覧を取得する

Returns: 経路最適化アルゴリズム名文字列の配列

Definition at line 136 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ getPath()

std::vector< Configuration > PathPlanner::getPath ( )

計画された経路の補間されたものを取得する

Returns: 補間された経路

Definition at line 787 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ getProperties()

bool PathPlanner::getProperties	(	const std::string &	algorithm,
		std::vector< std::string > &	names,
		std::vector< std::string > &	values
	)

経路計画アルゴリズムのプロパティ名一覧を取得する

Parameters

algorithm	経路計画アルゴリズムの名称
names	プロパティ名文字列の配列
values	プロパティ値文字列の配列

Returns: 取得に成功した場合true、指定したアルゴリズムが見つからなかった場合falseを返す

Definition at line 169 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ getRoadmap()

RoadmapPtr PathEngine::PathPlanner::getRoadmap ( )

inline

ロードマップを取得する

Returns: ロードマップ

Definition at line 387 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ getWayPoints()

std::vector< Configuration > & PathPlanner::getWayPoints ( )

計画された経路を取得する

Returns: 計画された経路

Definition at line 783 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ getWorldState()

void PathPlanner::getWorldState ( OpenHRP::WorldState_out wstate )

物理世界の状況を取得する

Parameters

wstate 物理世界の状況

Definition at line 605 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ initPlanner()

void PathPlanner::initPlanner ( const std::string & nameServer )

初期化。NameServer, ModelLoaderとの接続を行う。

Parameters

nameServer CORBAネームサーバの位置をホスト名:ポート番号の形式で指定る。

Definition at line 191 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ initSimulation()

void PathPlanner::initSimulation ( )

動力学シミュレータを初期化する

Definition at line 555 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ optimize()

bool PathPlanner::optimize ( const std::string & optimizer )

指定した方法で経路を最適化する

Parameters

optimizer 最適化法の名称

Returns: 指定した最適化法が見つからなかった場合false、それ以外true

Definition at line 771 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ registerAlgorithm()

void PathPlanner::registerAlgorithm	(	const std::string &	algorithmName,
		AlgorithmNewFunc	newFunc,
		AlgorithmDeleteFunc	deleteFunc
	)

経路計画アルゴリズムの登録

Parameters

algorithmName	経路計画アルゴリズム名
newFunc
deleteFunc

Definition at line 696 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ registerCharacter() [1/2]

BodyPtr PathPlanner::registerCharacter	(	const char *	name,
		OpenHRP::BodyInfo_ptr	cInfo
	)

キャラクタを動力学シミュレータに登録する。

Parameters

name	モデル名
cInfo	モデルデータ

Definition at line 411 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ registerCharacter() [2/2]

BodyPtr PathPlanner::registerCharacter	(	const char *	name,
		hrp::BodyPtr	i_body
	)

キャラクタを動力学シミュレータに登録する。

Parameters

name	モデル名
i_body	モデルデータ

Definition at line 437 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ registerCharacterByURL()

BodyPtr PathPlanner::registerCharacterByURL	(	const char *	name,
		const char *	url
	)

キャラクタを動力学シミュレータに登録する。

Parameters

name	モデル名
url	モデルURL

Definition at line 292 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ registerIntersectionCheckPair()

void PathPlanner::registerIntersectionCheckPair	(	const char *	char1,
		const char *	name1,
		const char *	char2,
		const char *	name2,
		CORBA::Double	tolerance
	)

衝突検出ペアを設定する

Parameters

char1	キャラクタ1
name1	キャラクタ1のリンク
char2	キャラクタ2
name2	キャラクタ2のリンク
tolerance	リンク間の距離がこの値以下になると干渉と見なされる

Definition at line 490 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ registerMobility()

void PathPlanner::registerMobility	(	const std::string &	mobilityName,
		MobilityNewFunc	newFunc,
		MobilityDeleteFunc	deleteFunc
	)

移動能力の登録

Parameters

mobilityName	移動能力名
newFunc
deleteFunc

Definition at line 700 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ registerOptimizer()

void PathPlanner::registerOptimizer	(	const std::string &	optimizerName,
		OptimizerNewFunc	newFunc,
		OptimizerDeleteFunc	deleteFunc
	)

経路最適化アルゴリズムの登録

Parameters

optimizerName	経路最適化アルゴリズム名
newFunc
deleteFunc

Definition at line 703 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ robot()

BodyPtr PathPlanner::robot ( )

ロボットを取得する

Returns: ロボット

Definition at line 881 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ setAlgorithmName()

void PathPlanner::setAlgorithmName ( const std::string & algorithm )

使用する経路計画アルゴリズム名を指定する

Parameters

algorithm 経路計画アルゴリズム名

Definition at line 274 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ setApplyConfigFunc()

void PathPlanner::setApplyConfigFunc ( applyConfigFunc i_func )

コンフィギュレーションベクトルからロボットの姿勢をセットする関数をセットする

Parameters

i_func コンフィギュレーションベクトルからロボットの姿勢をセットする関数

Definition at line 876 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ setCharacterPosition()

void PathPlanner::setCharacterPosition	(	const char *	character,
		const OpenHRP::DblSequence &	pos
	)

位置を設定する

Parameters

character	キャラクタ名
pos	位置姿勢

Definition at line 317 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ setCollisionDetector()

void PathEngine::PathPlanner::setCollisionDetector ( CollisionDetector * i_cd )

inline

Definition at line 469 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ setConfiguration()

bool PathPlanner::setConfiguration ( const Configuration & pos )

コンフィギュレーションをセットする

Parameters

pos	コンフィギュレーション

Definition at line 575 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ setDebug()

void PathEngine::PathPlanner::setDebug ( bool debug )

inline

デバッグモードの変更

Parameters

debug デバッグモードのOn/Off

Definition at line 442 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ setGoalConfiguration()

void PathEngine::PathPlanner::setGoalConfiguration ( const Configuration & pos )

inline

ゴール位置を設定する

Parameters

pos 終了位置

Definition at line 370 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ setMobilityName()

bool PathPlanner::setMobilityName ( const std::string & mobility )

使用する移動能力を設定する

Parameters

mobility 移動能力名

Returns: 指定された移動能力が登録されていない場合false、それ以外はtrue

Definition at line 465 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ setPointCloud()

void PathPlanner::setPointCloud	(	const std::vector< hrp::Vector3 > &	i_cloud,
		double	i_radius
	)

干渉チェック対象となるポイントクラウドを設定する

Parameters

i_cloud	ポイントクラウド
i_radius	ポイントクラウドの各点に割り当てる球の半径

Definition at line 891 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ setProperties()

void PathEngine::PathPlanner::setProperties ( const std::map< std::string, std::string > & properties )

inline

アルゴリズムに対して各種情報を設定する

Parameters

properties name-valueの組

Definition at line 359 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ setRobotName()

void PathPlanner::setRobotName ( const std::string & model )

移動動作の設計対象にするモデルを設定する

Parameters

model モデル名

Definition at line 450 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ setStartConfiguration()

void PathEngine::PathPlanner::setStartConfiguration ( const Configuration & pos )

inline

スタート位置を設定する

Parameters

pos 初期位置

Definition at line 364 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ stopPlanning()

void PathEngine::PathPlanner::stopPlanning ( )

inline

計算を中止する

Definition at line 381 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ timeCollisionCheck()

double PathPlanner::timeCollisionCheck ( ) const

干渉チェックに使用した時間[s]を取得する

Returns: 干渉チェックに使用した時間[s]

Definition at line 866 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ timeForwardKinematics()

double PathPlanner::timeForwardKinematics ( ) const

Definition at line 871 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

◆ world()

WorldPtr PathPlanner::world ( )

物理世界を取得する

Returns: 物理世界

Definition at line 886 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.cpp.

Member Data Documentation

◆ algorithm_

Algorithm* PathEngine::PathPlanner::algorithm_

private

使用する経路計画アルゴリズム

Definition at line 87 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ algorithmFactory_

AlgorithmFactory PathEngine::PathPlanner::algorithmFactory_

private

経路計画アルゴリズムのファクトリ

Definition at line 53 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ algorithmName_

std::string PathEngine::PathPlanner::algorithmName_

private

使用する経路計画アルゴリズム名

Definition at line 82 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ allCharacterPositions_

OpenHRP::CharacterPositionSequence_var PathEngine::PathPlanner::allCharacterPositions_

private

Definition at line 149 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ bboxMode_

bool PathEngine::PathPlanner::bboxMode_

private

Definition at line 154 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ checkPairs_

std::vector<hrp::ColdetModelPair> PathEngine::PathPlanner::checkPairs_

private

Definition at line 156 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ collidingPair_

std::pair<std::string, std::string> PathEngine::PathPlanner::collidingPair_

private

Definition at line 161 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ collisionDetector_

OpenHRP::CollisionDetector_var PathEngine::PathPlanner::collisionDetector_

private

Definition at line 148 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ countCollisionCheck_

unsigned int PathEngine::PathPlanner::countCollisionCheck_

private

干渉チェック呼び出し回数

Definition at line 137 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ cspace_

ConfigurationSpace PathEngine::PathPlanner::cspace_

private

コンフィギュレーション空間

Definition at line 102 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ customCollisionDetector_

CollisionDetector* PathEngine::PathPlanner::customCollisionDetector_

private

Definition at line 163 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ debug_

bool PathEngine::PathPlanner::debug_

private

デバッグモード

Definition at line 112 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ dt_

double PathEngine::PathPlanner::dt_

private

デバッグモード時に使用する現在時刻

Definition at line 117 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ m_applyConfigFunc

applyConfigFunc PathEngine::PathPlanner::m_applyConfigFunc

private

Definition at line 47 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ mobility_

Mobility* PathEngine::PathPlanner::mobility_

private

使用する移動能力

Definition at line 97 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ mobilityFactory_

MobilityFactory PathEngine::PathPlanner::mobilityFactory_

private

移動能力のファクトリ

Definition at line 60 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ mobilityName_

std::string PathEngine::PathPlanner::mobilityName_

private

使用する移動能力名

Definition at line 92 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ model_

hrp::BodyPtr PathEngine::PathPlanner::model_

private

経路計画の対象とするロボット

Definition at line 107 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ modelLoader_

OpenHRP::ModelLoader_var PathEngine::PathPlanner::modelLoader_

private

ModelLoader への参照

Definition at line 72 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ onlineViewer_

OpenHRP::OnlineViewer_var PathEngine::PathPlanner::onlineViewer_

private

デバッグモード時に使用する OnlineViewer への参照

Definition at line 77 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ optimizerFactory_

OptimizerFactory PathEngine::PathPlanner::optimizerFactory_

private

経路最適化アルゴリズムのファクトリ

Definition at line 67 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ orb_

CORBA::ORB_var PathEngine::PathPlanner::orb_

private

Definition at line 144 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ path_

std::vector<Configuration> PathEngine::PathPlanner::path_

private

経路

Definition at line 132 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ pointCloud_

std::vector<hrp::Vector3> PathEngine::PathPlanner::pointCloud_

private

Definition at line 158 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ radius_

double PathEngine::PathPlanner::radius_

private

radius of spheres assigned to points

Definition at line 159 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ timeCollisionCheck_

TimeMeasure PathEngine::PathPlanner::timeCollisionCheck_

private

干渉チェックに使用したクロック数

Definition at line 142 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ timeForwardKinematics_

TimeMeasure PathEngine::PathPlanner::timeForwardKinematics_

private

Definition at line 142 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

◆ world_

WorldPtr PathEngine::PathPlanner::world_

private

Definition at line 146 of file hrplib/hrpPlanner/PathPlanner.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

Public Member Functions

Private Types

Private Member Functions

Private Attributes

Detailed Description

Member Typedef Documentation

◆ AlgorithmFactory

◆ AlgorithmFactoryValueType

◆ MobilityFactory

◆ MobilityFactoryValueType

◆ OptimizerFactory

◆ OptimizerFactoryValueType

Constructor & Destructor Documentation

◆ PathPlanner()

◆ ~PathPlanner()

Member Function Documentation

◆ _setupCharacterData()

◆ _updateCharacterPositions()

◆ boundingBoxMode()

◆ calcPath()

◆ checkCollision() [1/3]

◆ checkCollision() [2/3]

◆ checkCollision() [3/3]

◆ checkCorbaServer()

◆ collidingPair()

◆ countCollisionCheck()

◆ defaultCheckCollision()

◆ getAlgorithm()

◆ getAlgorithmNames()

◆ getConfigurationSpace()

◆ getMobility()

◆ getMobilityNames()

◆ getOptimizerNames()

◆ getPath()

◆ getProperties()

◆ getRoadmap()

◆ getWayPoints()

◆ getWorldState()

◆ initPlanner()

◆ initSimulation()

◆ optimize()

◆ registerAlgorithm()

◆ registerCharacter() [1/2]

◆ registerCharacter() [2/2]

◆ registerCharacterByURL()

◆ registerIntersectionCheckPair()

◆ registerMobility()

◆ registerOptimizer()

◆ robot()

◆ setAlgorithmName()

◆ setApplyConfigFunc()

◆ setCharacterPosition()

◆ setCollisionDetector()

◆ setConfiguration()

◆ setDebug()

◆ setGoalConfiguration()

◆ setMobilityName()

◆ setPointCloud()

◆ setProperties()

◆ setRobotName()

◆ setStartConfiguration()

◆ stopPlanning()

◆ timeCollisionCheck()

◆ timeForwardKinematics()

◆ world()

Member Data Documentation

◆ algorithm_

◆ algorithmFactory_

◆ algorithmName_

◆ allCharacterPositions_

◆ bboxMode_

◆ checkPairs_

◆ collidingPair_

◆ collisionDetector_

◆ countCollisionCheck_

◆ cspace_

◆ customCollisionDetector_

◆ debug_

◆ dt_

◆ m_applyConfigFunc