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PathEngine::Mobility Class Referenceabstract

移動アルゴリズム実装用抽象クラス More...

#include <Mobility.h>

Inheritance diagram for PathEngine::Mobility:
Inheritance graph
[legend]

Public Member Functions

virtual double distance (const Configuration &from, const Configuration &to) const =0
 
virtual bool getPath (Configuration &from, Configuration &to, std::vector< Configuration > &o_path) const
 開始位置から目標地点への移動を補間して生成された姿勢列を取得する。 More...
 
virtual Configuration interpolate (const Configuration &from, const Configuration &to, double ratio) const =0
 
bool isReachable (Configuration &from, Configuration &to, bool checkCollision=true) const
 fromからtoへ干渉なしに移動可能であるかどうか More...
 
virtual bool isReversible () const =0
 この移動アルゴリズムでA→Bへ移動可能である時に、B→Aが同じ経路で移動可能であるかどうか More...
 
 Mobility (PathPlanner *planner)
 コンストラクタ More...
 
virtual ~Mobility ()
 デストラクタ More...
 

Static Public Member Functions

static void interpolationDistance (double d)
 補間時の隣接する2点間の最大距離を設定する More...
 
static double interpolationDistance ()
 補間時の隣接する2点間の最大距離を取得する More...
 

Protected Attributes

PathPlannerplanner_
 計画経路エンジン More...
 

Static Private Attributes

static double interpolationDistance_ = 0.1
 補間時の隣接する2点間の最大距離 More...
 

Detailed Description

移動アルゴリズム実装用抽象クラス

ロボットの移動アルゴリズムを実装するための抽象クラス。 各々のロボットの移動アルゴリズムを実装する場合、このクラスを継承し、以下のメンバ関数を実装する

Definition at line 20 of file Mobility.h.

Constructor & Destructor Documentation

◆ Mobility()

PathEngine::Mobility::Mobility ( PathPlanner planner)
inline

コンストラクタ

Parameters
plannerPathPlannerへのポインタ

Definition at line 34 of file Mobility.h.

◆ ~Mobility()

virtual PathEngine::Mobility::~Mobility ( )
inlinevirtual

デストラクタ

Definition at line 39 of file Mobility.h.

Member Function Documentation

◆ distance()

virtual double PathEngine::Mobility::distance ( const Configuration from,
const Configuration to 
) const
pure virtual
Parameters
from
to
Returns

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.

◆ getPath()

bool Mobility::getPath ( Configuration from,
Configuration to,
std::vector< Configuration > &  o_path 
) const
virtual

開始位置から目標地点への移動を補間して生成された姿勢列を取得する。

隣接した二つの姿勢間の距離はinterpolationDistance()で得られる距離以下になるように補間を行う

Parameters
from開始位置
to目標位置
Returns
姿勢列

Definition at line 26 of file Mobility.cpp.

◆ interpolate()

virtual Configuration PathEngine::Mobility::interpolate ( const Configuration from,
const Configuration to,
double  ratio 
) const
pure virtual
Parameters
from
to
ratio
Returns

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.

◆ interpolationDistance() [1/2]

static void PathEngine::Mobility::interpolationDistance ( double  d)
inlinestatic

補間時の隣接する2点間の最大距離を設定する

Parameters
d隣接する2点間の最大距離

Definition at line 84 of file Mobility.h.

◆ interpolationDistance() [2/2]

static double PathEngine::Mobility::interpolationDistance ( )
inlinestatic

補間時の隣接する2点間の最大距離を取得する

Returns
隣接する2点間の最大距離

Definition at line 90 of file Mobility.h.

◆ isReachable()

bool Mobility::isReachable ( Configuration from,
Configuration to,
bool  checkCollision = true 
) const

fromからtoへ干渉なしに移動可能であるかどうか

Returns
移動可能であればtrue、そうでなければfalse

Definition at line 8 of file Mobility.cpp.

◆ isReversible()

virtual bool PathEngine::Mobility::isReversible ( ) const
pure virtual

この移動アルゴリズムでA→Bへ移動可能である時に、B→Aが同じ経路で移動可能であるかどうか

Returns
同じ経路で移動可能である場合true, 必ずしもそうでない場合はfalse

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.

Member Data Documentation

◆ interpolationDistance_

double Mobility::interpolationDistance_ = 0.1
staticprivate

補間時の隣接する2点間の最大距離

Definition at line 95 of file Mobility.h.

◆ planner_

PathPlanner* PathEngine::Mobility::planner_
protected

計画経路エンジン

コンストラクタによってセットされる。 干渉検出などのインターフェースを提供する。

Definition at line 28 of file Mobility.h.


The documentation for this class was generated from the following files:


openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Thu Sep 8 2022 02:24:09