• Coefficients : towr::Polynomial
• Combos : towr::GaitGenerator
• ConstraintName : towr::Parameters
• CostName : towr::Parameters
• Direction : towr::HeightMap
• Gaits : towr::GaitGenerator
• Robot : towr::RobotModel
• Side : towr::NodesVariables
• TerrainID : towr::HeightMap