setup/RokubiminiSerial.cpp

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// rokubimini
#include <rokubimini_serial/setup/RokubiminiSerial.hpp>

namespace rokubimini
{
namespace serial
{
namespace setup
{
void RokubiminiSerial::load(const std::string& rokubiminiName, NodeHandlePtr nh)
{
  Rokubimini::load(rokubiminiName, nh);
  std::string port_string = rokubiminiName + "/setup/port";
  if (nh->hasParam(port_string))
  {
    nh->getParam(port_string, serialPort_);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Could not find serial port in Parameter Server: %s", port_string.c_str());
  }

  std::string baud_rate_string = rokubiminiName + "/setup/baud_rate";
  if (nh->hasParam(baud_rate_string))
  {
    int baud_rate;
    nh->getParam(baud_rate_string, baud_rate);
    baudRate_ = static_cast<uint32_t>(baud_rate);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Could not find baud rate in Parameter Server: %s", baud_rate_string.c_str());
  }
}
}  // namespace setup
}  // namespace serial
}  // namespace rokubimini