- i -

• I : RobotDynamics::Model
• IA : RobotDynamics::Model
• Ib_c : RobotDynamics::Model
• Ic : RobotDynamics::Model
• impulse : RobotDynamics::ConstraintSet
• inverseTransformToRoot : RobotDynamics::ReferenceFrame
• io_service : RobotDynamics::Model
• isBodyFrame : RobotDynamics::ReferenceFrame
• isWorldFrame : RobotDynamics::ReferenceFrame
• Ixx : RobotDynamics::Math::RigidBodyInertia
• Iyx : RobotDynamics::Math::RigidBodyInertia
• Iyy : RobotDynamics::Math::RigidBodyInertia
• Izx : RobotDynamics::Math::RigidBodyInertia
• Izy : RobotDynamics::Math::RigidBodyInertia
• Izz : RobotDynamics::Math::RigidBodyInertia