30 #ifndef EXOTICA_CORE_BOUNDED_END_POSE_PROBLEM_H_ 31 #define EXOTICA_CORE_BOUNDED_END_POSE_PROBLEM_H_ 36 #include <exotica_core/bounded_end_pose_problem_initializer.h> 47 void Instantiate(
const BoundedEndPoseProblemInitializer& init)
override;
51 void SetRho(
const std::string& task_name,
const double& rho);
52 Eigen::VectorXd
GetGoal(
const std::string& task_name);
53 double GetRho(
const std::string& task_name);
77 #endif // EXOTICA_CORE_BOUNDED_END_POSE_PROBLEM_H_
Bound constrained end-pose problem implementation.
double GetScalarTaskCost(const std::string &task_name) const
bool IsValid() override
Evaluates whether the problem is valid.
void PreUpdate() override
double GetRho(const std::string &task_name)
virtual ~BoundedEndPoseProblem()
void SetRho(const std::string &task_name, const double &rho)
Eigen::MatrixXd GetBounds() const
void Instantiate(const BoundedEndPoseProblemInitializer &init) override
Eigen::Array< Eigen::MatrixXd, Eigen::Dynamic, 1 > Hessian
std::shared_ptr< exotica::BoundedEndPoseProblem > BoundedEndPoseProblemPtr
const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > & VectorXdRefConst
Convenience wrapper for storing references to sub-matrices/vectors.
Eigen::RowVectorXd GetScalarJacobian() const
double GetScalarCost() const
Eigen::VectorXd GetGoal(const std::string &task_name)
void Update(Eigen::VectorXdRefConst x)
void SetGoal(const std::string &task_name, Eigen::VectorXdRefConst goal)