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00020
00021
00022 #ifndef KDL_CHAIN_IKSOLVER_HPP
00023 #define KDL_CHAIN_IKSOLVER_HPP
00024
00025 #include "chain.hpp"
00026 #include "frames.hpp"
00027 #include "framevel.hpp"
00028 #include "frameacc.hpp"
00029 #include "jntarray.hpp"
00030 #include "jntarrayvel.hpp"
00031 #include "jntarrayacc.hpp"
00032 #include "solveri.hpp"
00033
00034 namespace KDL {
00035
00042 class ChainIkSolverPos : public KDL::SolverI {
00043 public:
00054 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_init, const Frame& p_in, JntArray& q_out)=0;
00055
00056 virtual ~ChainIkSolverPos(){};
00057 };
00058
00065 class ChainIkSolverVel : public KDL::SolverI {
00066 public:
00077 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const Twist& v_in, JntArray& qdot_out)=0;
00088 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_init, const FrameVel& v_in, JntArrayVel& q_out)=0;
00089
00090 virtual ~ChainIkSolverVel(){};
00091
00092 };
00093
00101 class ChainIkSolverAcc : public KDL::SolverI {
00102 public:
00114 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const JntArray& qdot_in, const Twist a_in,
00115 JntArray& qdotdot_out)=0;
00126 virtual int CartTojnt(const JntArray& q_init, const FrameAcc& a_in,
00127 JntArrayAcc& q_out)=0;
00128
00142 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const Twist& v_in, const Twist& a_in,
00143 JntArray& qdot_out, JntArray& qdotdot_out)=0;
00158 virtual int CartTojnt(const JntArray& q_init, const Frame& p_in, const JntArray& qdot_in, const Twist& a_in,
00159 JntArray& q_out, JntArray& qdotdot_out)=0;
00160
00161 virtual ~ChainIkSolverAcc(){};
00162 };
00163
00164
00165 }
00166
00167 #endif