• finalize() : test_arm_trajectory_controller.cpp , test_whole_body_controller.cpp , test_run_base_controller.cpp , test_odom.cpp , test_joint_trajectory_controller.cpp
• GetAsEuler() : test_odom.cpp , test_run_base_controller.cpp
• main() : test_arm_trajectory_controller.cpp , test_whole_body_controller.cpp , test_run_base_controller.cpp , test_odom.cpp , test_joint_trajectory_controller.cpp , test_base_controller.cpp