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00037 #ifndef COLLISION_SPACE_ENVIRONMENT_OBJECTS_
00038 #define COLLISION_SPACE_ENVIRONMENT_OBJECTS_
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00040 #include <vector>
00041 #include <string>
00042 #include <map>
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00044 #include <geometric_shapes/shapes.h>
00045 #include <LinearMath/btTransform.h>
00046
00047 namespace collision_space
00048 {
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00051 class EnvironmentObjects
00052 {
00053 public:
00054 EnvironmentObjects(void)
00055 {
00056 }
00057
00058 ~EnvironmentObjects(void)
00059 {
00060 clearObjects();
00061 }
00062
00063 struct NamespaceObjects
00064 {
00066 std::vector< shapes::StaticShape* > staticShape;
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00069 std::vector< shapes::Shape* > shape;
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00072 std::vector< btTransform > shapePose;
00073 };
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00076 std::vector<std::string> getNamespaces(void) const;
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00079 const NamespaceObjects& getObjects(const std::string &ns) const;
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00082 NamespaceObjects& getObjects(const std::string &ns);
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00085 void addObject(const std::string &ns, shapes::StaticShape *shape);
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00088 void addObject(const std::string &ns, shapes::Shape *shape, const btTransform &pose);
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00091 bool removeObject(const std::string &ns, const shapes::Shape *shape);
00092
00094 bool removeObject(const std::string &ns, const shapes::StaticShape *shape);
00095
00097 void clearObjects(const std::string &ns);
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00100 void clearObjects(void);
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00103 void addObjectNamespace(const std::string ns);
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00106 EnvironmentObjects* clone(void) const;
00107
00108 private:
00109
00110 std::map<std::string, NamespaceObjects> m_objects;
00111 NamespaceObjects m_empty;
00112 };
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00114 }
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00116 #endif
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