surf_detector.cpp
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00001 
00024 #include "ccny_rgbd/features/surf_detector.h"
00025 
00026 namespace ccny_rgbd {
00027 
00028 SurfDetector::SurfDetector():FeatureDetector()
00029 {
00030   surf_detector_.reset(
00031     new cv::SurfFeatureDetector(threshold_, 4, 2, true, false));
00032 }
00033 
00034 SurfDetector::~SurfDetector()
00035 {
00036 
00037 }
00038 
00039 void SurfDetector::findFeatures(RGBDFrame& frame, const cv::Mat& input_img)
00040 {
00041   cv::Mat mask(frame.depth_img.size(), CV_8UC1);
00042   frame.depth_img.convertTo(mask, CV_8U);
00043 
00044   surf_detector_->detect(input_img, frame.keypoints, mask);
00045 
00046   if(compute_descriptors_)
00047     surf_descriptor_.compute(
00048       input_img, frame.keypoints, frame.descriptors);
00049 }
00050 
00051 void SurfDetector::setThreshold(double threshold)
00052 {
00053   threshold_ = threshold;
00054     
00055   surf_detector_.reset(
00056     new cv::SurfFeatureDetector(threshold_, 4, 2, true, false));
00057 }
00058 
00059 } // namespace ccny_rgbd
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ccny_rgbd
Author(s): Ivan Dryanovski
autogenerated on Fri Apr 12 2013 20:38:48