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• cmd_vel_cb() : robot_info
• get_vector_statistics() : error_icp_mp , error_imu , trans_error_icp
• gps_cb() : robot_info
• icp_client() : error_icp_mp , trans_error_icp
• imu_cb() : robot_info
• laser_to_base_frame() : trans_error_icp
• odom_cb() : robot_info
• print_vector_statistics() : get_sensor_statistics
• resta() : trans_error_icp
• sayonara() : error_icp_mp , error_imu
• seg_sta_cb() : robot_info
• write_and_print_results() : trans_error_icp