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PathEngine::Mobility Class Reference

移動アルゴリズム実装用抽象クラス More...

#include <Mobility.h>

Inheritance diagram for PathEngine::Mobility:
Inheritance graph
[legend]

List of all members.

Public Member Functions

virtual double distance (const Configuration &from, const Configuration &to) const =0
virtual bool getPath (Configuration &from, Configuration &to, std::vector< Configuration > &o_path) const
 開始位置から目標地点への移動を補間して生成された姿勢列を取得する。
virtual Configuration interpolate (const Configuration &from, const Configuration &to, double ratio) const =0
bool isReachable (Configuration &from, Configuration &to, bool checkCollision=true) const
 fromからtoへ干渉なしに移動可能であるかどうか
virtual bool isReversible () const =0
 この移動アルゴリズムでA→Bへ移動可能である時に、B→Aが同じ経路で移動可能であるかどうか
 Mobility (PathPlanner *planner)
 コンストラクタ
virtual ~Mobility ()
 デストラクタ

Static Public Member Functions

static void interpolationDistance (double d)
 補間時の隣接する2点間の最大距離を設定する
static double interpolationDistance ()
 補間時の隣接する2点間の最大距離を取得する

Protected Attributes

PathPlannerplanner_
 計画経路エンジン

Static Private Attributes

static double interpolationDistance_ = 0.1
 補間時の隣接する2点間の最大距離

Detailed Description

移動アルゴリズム実装用抽象クラス

ロボットの移動アルゴリズムを実装するための抽象クラス。 各々のロボットの移動アルゴリズムを実装する場合、このクラスを継承し、以下のメンバ関数を実装する

Definition at line 48 of file Mobility.h.


Constructor & Destructor Documentation

コンストラクタ

Parameters:
plannerPathPlannerへのポインタ

Definition at line 62 of file Mobility.h.

virtual PathEngine::Mobility::~Mobility ( ) [inline, virtual]

デストラクタ

Definition at line 67 of file Mobility.h.


Member Function Documentation

virtual double PathEngine::Mobility::distance ( const Configuration from,
const Configuration to 
) const [pure virtual]
Parameters:
from
to
Returns:

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.

bool Mobility::getPath ( Configuration from,
Configuration to,
std::vector< Configuration > &  o_path 
) const [virtual]

開始位置から目標地点への移動を補間して生成された姿勢列を取得する。

隣接した二つの姿勢間の距離はinterpolationDistance()で得られる距離以下になるように補間を行う

Parameters:
from開始位置
to目標位置
Returns:
姿勢列

Definition at line 26 of file Mobility.cpp.

virtual Configuration PathEngine::Mobility::interpolate ( const Configuration from,
const Configuration to,
double  ratio 
) const [pure virtual]
Parameters:
from
to
ratio
Returns:

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.

static void PathEngine::Mobility::interpolationDistance ( double  d) [inline, static]

補間時の隣接する2点間の最大距離を設定する

Parameters:
d隣接する2点間の最大距離

Definition at line 112 of file Mobility.h.

static double PathEngine::Mobility::interpolationDistance ( ) [inline, static]

補間時の隣接する2点間の最大距離を取得する

Returns:
隣接する2点間の最大距離

Definition at line 118 of file Mobility.h.

bool Mobility::isReachable ( Configuration from,
Configuration to,
bool  checkCollision = true 
) const

fromからtoへ干渉なしに移動可能であるかどうか

Returns:
移動可能であればtrue、そうでなければfalse

Definition at line 8 of file Mobility.cpp.

virtual bool PathEngine::Mobility::isReversible ( ) const [pure virtual]

この移動アルゴリズムでA→Bへ移動可能である時に、B→Aが同じ経路で移動可能であるかどうか

Returns:
同じ経路で移動可能である場合true, 必ずしもそうでない場合はfalse

Implemented in PathEngine::TGT, and PathEngine::OmniWheel.


Member Data Documentation

double Mobility::interpolationDistance_ = 0.1 [static, private]

補間時の隣接する2点間の最大距離

Definition at line 123 of file Mobility.h.

計画経路エンジン

コンストラクタによってセットされる。 干渉検出などのインターフェースを提供する。

Definition at line 56 of file Mobility.h.


The documentation for this class was generated from the following files:


openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Sun Apr 2 2017 03:44:02