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• error_map_ : descartes_planner::DensePlanner , descartes_planner::SparsePlanner
• id : descartes_planner::JointVertex , descartes_planner::CartesianPointRelationship
• id_next : descartes_planner::CartesianPointRelationship
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• planning_graph_ : descartes_planner::SparsePlanner , descartes_planner::DensePlanner
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• transition_cost : descartes_planner::JointEdge
• vals_ : TestPoint