Go to the documentation of this file. 1 #ifndef SBA_BUNDLER_FILE_H
2 #define SBA_BUNDLER_FILE_H
4 #ifndef EIGEN_USE_NEW_STDVECTOR
5 #define EIGEN_USE_NEW_STDVECTOR
6 #endif // EIGEN_USE_NEW_STDVECTOR
10 #include <Eigen/Eigen>
54 std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > &camp,
55 std::vector< Eigen::Matrix3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix3d> > &camR,
56 std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > &camt,
57 std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > &ptp,
58 std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3i> > &ptc,
59 std::vector< std::vector< Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4d> > > &ptt
73 std::vector<
Eigen::Vector5d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector5d> > &camps,
74 std::vector< Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4d> > &camqs,
75 std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > &camts,
76 std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > &ptps,
77 std::vector< std::vector<
Eigen::Vector11d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector11d> > > &ptts
83 void writeA(
const char *fname, SysSBA&
sba);
106 std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > &ntrans,
107 std::vector< Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4d> > &nqrot,
108 std::vector< Eigen::Vector2i, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector2i> > &cind,
109 std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > &ctrans,
110 std::vector< Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4d> > &cqrot,
111 std::vector< Eigen::Matrix<double,6,6>, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix<double,6,6> > > &cvar);
int ParseGraphFile(const char *fin, std::vector< Eigen::Vector5d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector5d > > &camps, std::vector< Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4d > > &camqs, std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3d > > &camts, std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3d > > &ptps, std::vector< std::vector< Eigen::Vector11d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector11d > > > &ptts)
A low-level parser for graph files.
SysSBA holds a set of nodes and points for sparse bundle adjustment.
void writeA(const char *fname, SysSBA &sba)
int writeBundlerFile(const char *filename, sba::SysSBA &sbain)
Writes bundle adjustment data from an instance of SysSBA to a Bundler file.
int readSPAGraphFile(const char *filename, SysSPA &spaout)
Reads 3D pose graph data from a graph-type file to an instance of SysSPA.
void writeSparseA(const char *fname, SysSBA &sba)
void writeLourakisFile(const char *fname, SysSBA &sba)
write out system in SBA form
int readGraphFile(const char *filename, sba::SysSBA &sbaout)
Reads bundle adjustment data from a graph-type file to an instance of SysSBA.
Matrix< double, 11, 1 > Vector11d
int ParseSPAGraphFile(const char *fin, std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3d > > &ntrans, std::vector< Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4d > > &nqrot, std::vector< Eigen::Vector2i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector2i > > &cind, std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3d > > &ctrans, std::vector< Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4d > > &cqrot, std::vector< Eigen::Matrix< double, 6, 6 >, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix< double, 6, 6 > > > &cvar)
A low-level parser for graph files.
int writeGraphFile(const char *filename, SysSBA &sba, bool mono=false)
Writes out the current SBA system as an ascii graph file suitable to be read in by the Freiburg HChol...
int readBundlerFile(const char *filename, sba::SysSBA &sbaout)
Reads bundle adjustment data from a Bundler file to an instance of SysSBA.
Matrix< double, 5, 1 > Vector5d
int ParseBundlerFile(const char *fin, std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3d > > &camp, std::vector< Eigen::Matrix3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix3d > > &camR, std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3d > > &camt, std::vector< Eigen::Vector3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3d > > &ptp, std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &ptc, std::vector< std::vector< Eigen::Vector4d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4d > > > &ptt)
A low-level parser for bundler files.