PathEngine::Roadmap Class Reference

ロードマップ More...

#include <Roadmap.h>

Public Member Functions
void	addEdge (RoadmapNodePtr from, RoadmapNodePtr to)
	有向エッジを追加する More...
void	addNode (RoadmapNodePtr node)
	ノードを追加する More...
void	clear ()
	ロードマップをクリアする More...
std::vector< RoadmapNodePtr >	DFS (RoadmapNodePtr startNode, RoadmapNodePtr goalNode)
	深さ優先探索 More...
void	findNearestNode (const Configuration &cfg, RoadmapNodePtr &node, double &distance)
	最も距離の小さいノードを返す More...
int	indexOfNode (RoadmapNodePtr node)
	指定されたノードのインデックスを取得する More...
void	integrate (RoadmapPtr rdmp)
	このロードマップの内容を引数のロードマップに統合する More...
RoadmapNodePtr	lastAddedNode ()
	最後に追加されたノードを取得する More...
unsigned int	nEdges () const
unsigned int	nNodes () const
	ノード数を取得する More...
RoadmapNodePtr	node (unsigned int index)
	ノードを取得する More...
bool	removeEdge (RoadmapNodePtr from, RoadmapNodePtr to)
	有向エッジを削除する More...
	Roadmap (PathPlanner *planner)
	コンストラクタ More...
void	tryConnection (RoadmapNodePtr from, RoadmapNodePtr to, bool tryReversed=true)
	2つのノードの接続を試み、接続できた場合はエッジを追加する More...
	~Roadmap ()
	デストラクタ More...

Private Attributes
unsigned int	m_nEdges
std::vector< RoadmapNodePtr >	nodes_
	ノードのリスト More...
PathPlanner *	planner_

Detailed Description

ロードマップ

Definition at line 19 of file Roadmap.h.

Constructor & Destructor Documentation

Roadmap()

PathEngine::Roadmap::Roadmap ( PathPlanner *  planner )

inline

コンストラクタ

Definition at line 24 of file Roadmap.h.

~Roadmap()

Roadmap::~Roadmap

(

)

デストラクタ

ロードマップに登録されているノードは全てdeleteされる

Definition at line 15 of file Roadmap.cpp.

Member Function Documentation

addEdge()

void Roadmap::addEdge	(	RoadmapNodePtr	from,
		RoadmapNodePtr	to
	)

有向エッジを追加する

Parameters

from	エッジの始点
to	エッジの終点

Definition at line 20 of file Roadmap.cpp.

addNode()

void PathEngine::Roadmap::addNode ( RoadmapNodePtr  node )

inline

ノードを追加する

Parameters

node

追加されるノード

Definition at line 37 of file Roadmap.h.

clear()

void Roadmap::clear

(

void

)

ロードマップをクリアする

Definition at line 9 of file Roadmap.cpp.

DFS()

std::vector< RoadmapNodePtr > Roadmap::DFS	(	RoadmapNodePtr	startNode,
		RoadmapNodePtr	goalNode
	)

深さ優先探索

Parameters

startNode	初期ノード
goalNode	終了ノード

Returns

探索結果を納めたパス

Definition at line 78 of file Roadmap.cpp.

findNearestNode()

void Roadmap::findNearestNode	(	const Configuration &	cfg,
		RoadmapNodePtr &	node,
		double &	distance
	)

最も距離の小さいノードを返す

Parameters

cfg	距離計算を行う対象となる位置
node	最も近いノード。ノードが一つもない場合はNULL
distance	最も近いノードまでの距離

Definition at line 42 of file Roadmap.cpp.

indexOfNode()

int Roadmap::indexOfNode

(

RoadmapNodePtr

node

)

指定されたノードのインデックスを取得する

Parameters

node

ノード

Returns

ノードのインデックス。ノードがこのロードマップに存在しない場合は-1を返す

Definition at line 70 of file Roadmap.cpp.

integrate()

void Roadmap::integrate

(

RoadmapPtr

rdmp

)

このロードマップの内容を引数のロードマップに統合する

統合の後、このロードマップの中身は空になる。

Parameters

rdmp	統合先のロードマップ

Definition at line 27 of file Roadmap.cpp.

lastAddedNode()

RoadmapNodePtr Roadmap::lastAddedNode

(

)

最後に追加されたノードを取得する

Returns

最後に追加されたノード。ノードが一つもない場合はNULL

Definition at line 64 of file Roadmap.cpp.

nEdges()

unsigned int PathEngine::Roadmap::nEdges ( ) const

inline

Definition at line 68 of file Roadmap.h.

nNodes()

unsigned int PathEngine::Roadmap::nNodes ( ) const

inline

ノード数を取得する

Returns

ノード数

Definition at line 66 of file Roadmap.h.

node()

RoadmapNodePtr Roadmap::node

(

unsigned int

index

)

ノードを取得する

Parameters

index

ノードのインデックス

Returns

不正なインデックスが渡された場合はNULL、それ以外はノードを返す

Definition at line 35 of file Roadmap.cpp.

removeEdge()

bool Roadmap::removeEdge	(	RoadmapNodePtr	from,
		RoadmapNodePtr	to
	)

有向エッジを削除する

Parameters

from	エッジの始点
to	エッジの終点

Returns

削除できたらtrue

Definition at line 126 of file Roadmap.cpp.

tryConnection()

void Roadmap::tryConnection	(	RoadmapNodePtr	from,
		RoadmapNodePtr	to,
		bool	tryReversed = true
	)

2つのノードの接続を試み、接続できた場合はエッジを追加する

Parameters

from	接続元
to	接続先
tryReversed	trueの時逆向きの接続も試みる

Definition at line 112 of file Roadmap.cpp.

Member Data Documentation

m_nEdges

unsigned int PathEngine::Roadmap::m_nEdges

private

Definition at line 124 of file Roadmap.h.

nodes_

std::vector<RoadmapNodePtr> PathEngine::Roadmap::nodes_

private

ノードのリスト

Definition at line 122 of file Roadmap.h.

planner_

PathPlanner* PathEngine::Roadmap::planner_

private

Definition at line 123 of file Roadmap.h.

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• Roadmap.h
• Roadmap.cpp