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void | computeIntegralStateControlTerm (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &x_k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &u_k, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost) const override |
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void | computeNonIntegralDtTerm (int k, double dt, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost) const override |
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void | computeNonIntegralStateTerm (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &x_k, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost) const override |
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StageCost::Ptr | getInstance () const override |
| Return a newly created shared instance of the implemented class. More...
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int | getIntegralStateControlTermDimension (int k) const override |
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int | getNonIntegralDtTermDimension (int k) const override |
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int | getNonIntegralStateTermDimension (int k) const override |
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bool | hasIntegralTerms (int k) const override |
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bool | hasNonIntegralTerms (int k) const override |
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bool | isLsqFormNonIntegralDtTerm (int k) const override |
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bool | isLsqFormNonIntegralStateTerm (int k) const override |
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| MinTimeQuadraticStates ()=default |
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| MinTimeQuadraticStates (const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &Q, bool integral_form, bool lsq_form=false) |
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bool | update (int n, double t, ReferenceTrajectoryInterface &xref, ReferenceTrajectoryInterface &uref, ReferenceTrajectoryInterface *sref, bool single_dt, const Eigen::VectorXd &x0, StagePreprocessor::Ptr stage_preprocessor, const std::vector< double > &dts, const DiscretizationGridInterface *grid) override |
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virtual bool | checkParameters (int state_dim, int control_dim, std::stringstream *issues) const |
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virtual void | computeConcatenatedNonIntegralStateControlTerms (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &x_k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &u_k, double dt_k, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost, bool lsq_mode=false) const |
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virtual void | computeConcatenatedNonIntegralStateTerms (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &x_k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &u_k, double dt_k, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost, bool lsq_mode=false) const |
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virtual void | computeNonIntegralControlDeviationTerm (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &u_k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &u_prev, double dt_prev, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost) const |
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virtual void | computeNonIntegralControlTerm (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &u_k, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost) const |
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virtual void | computeNonIntegralStateControlDtTerm (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &x_k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &u_k, double dt_k, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost) const |
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virtual void | computeNonIntegralStateControlTerm (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &x_k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &u_k, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost) const |
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virtual void | computeNonIntegralStateDtTerm (int k, const Eigen::Ref< const Eigen::VectorXd > &x_k, double dt_k, Eigen::Ref< Eigen::VectorXd > cost) const |
| computeNonIntegralStateDtTerm: warning: currently only supported for full discretization More...
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virtual int | getConcatenatedNonIntegralStateControlTermDimension (int k, bool lsq_mode=false) const |
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virtual int | getConcatenatedNonIntegralStateTermDimension (int k, bool lsq_mode=false) const |
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virtual int | getNonIntegralControlDeviationTermDimension (int k) const |
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virtual int | getNonIntegralControlTermDimension (int k) const |
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virtual int | getNonIntegralStateControlDtTermDimension (int k) const |
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virtual int | getNonIntegralStateControlTermDimension (int k) const |
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virtual int | getNonIntegralStateDtTermDimension (int k) const |
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virtual bool | isLinearNonIntegralControlTerm (int k) const |
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virtual bool | isLinearNonIntegralDtTerm (int k) const |
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virtual bool | isLinearNonIntegralStateTerm (int k) const |
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virtual bool | isLsqFormNonIntegralControlTerm (int k) const |
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virtual | ~StageFunction ()=default |
| Default destructor. More...
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