RokubiminiFactory.hpp

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#include <rokubimini/Rokubimini.hpp>
#include <rokubimini_bus_manager/BusManager.hpp>

namespace rokubimini
{
typedef enum BusType
{
  SERIAL = 1,
  ETHERCAT = 2
} busType;
using NodeHandlePtr = std::shared_ptr<ros::NodeHandle>;
rokubimini::setup::SetupPtr loadBusSetup(std::vector<std::unique_ptr<RokubiminiBusManager>>& busManagers,
                                         const NodeHandlePtr& nh);

busType parseProductCode(const std::string& productCode, const NodeHandlePtr& nh);

std::shared_ptr<rokubimini::Rokubimini>
createRokubiminiFactory(const std::shared_ptr<rokubimini::setup::Rokubimini>& rokubiminiSetup, const NodeHandlePtr& nh);

rokubimini::setup::SetupPtr createSetup();

bool loadBusSetupFromParamServer(const rokubimini::setup::SetupPtr& setup,
                                 std::vector<std::unique_ptr<RokubiminiBusManager>>& busManagers,
                                 const NodeHandlePtr& nh);

std::shared_ptr<rokubimini::setup::Rokubimini>
createRokubiminiSetup(const std::string& rokubiminiName,
                      std::vector<std::unique_ptr<RokubiminiBusManager>>& busManagers, const NodeHandlePtr& nh);
}  // namespace rokubimini