SensorCalibration.hpp

Go to the documentation of this file.

#pragma once

#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <ros/ros.h>

namespace rokubimini
{
namespace calibration
{
class SensorCalibration
{
public:
  using NodeHandlePtr = std::shared_ptr<ros::NodeHandle>;
  SensorCalibration() = default;
  ~SensorCalibration() = default;

  bool load(const std::string& key, NodeHandlePtr nh);

  const uint32_t getPassPhrase() const
  {
    return passphrase_;
  }

  void setPassPhrase(const uint32_t passphrase)
  {
    passphrase_ = passphrase;
  }

  const Eigen::Matrix<double, 6, 6>& getCalibrationMatrix() const
  {
    return calibrationMatrix_;
  }

  Eigen::Matrix<double, 6, 6>& getCalibrationMatrix()
  {
    return calibrationMatrix_;
  }

  void setCalibrationMatrix(const Eigen::Matrix<double, 6, 6>& calibrationMatrix)
  {
    calibrationMatrix_ = calibrationMatrix;
  }

private:
  uint32_t passphrase_{ 0x87654321 };

  Eigen::Matrix<double, 6, 6> calibrationMatrix_;

  // double calibrationTemperature_{ 0.0 };

  Eigen::Matrix<double, 6, 1> calibrationOffset_;

  // uint8_t adcRange_{ 0 };

  Eigen::Matrix<double, 2, 1> thermistorCalibration_;

  Eigen::Matrix<double, 6, 1> temperatureGain_;

  Eigen::Matrix<double, 6, 1> accelerationOffset_;

  Eigen::Matrix<double, 6, 1> angularRateOffset_;

  Eigen::Matrix<double, 10, 1> inertia_;

  // uint32_t calibrationDate_{ 0 };

  // uint8_t serialNumber_{ 0 };

  // uint8_t firmwareVersion_{ 0 };
};

}  // namespace calibration
}  // namespace rokubimini