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• commands_values_ : DCM
• controller_freq_ : DCM
• dcm_proxy_ : DCM
• joints_all_names_ : Diagnostics
• joints_current_ : Diagnostics
• joints_names_ : Motion
• keys_positions_ : Memory
• keys_tocheck_ : Diagnostics
• memory_proxy_ : Diagnostics , Memory
• motion_proxy_ : Motion
• pub_ : Diagnostics
• status_ : Diagnostics
• temperature_error_level_ : Diagnostics
• temperature_warn_level_ : Diagnostics