3 隐藏参数介绍

为了使配置文件config.yaml尽可能简洁，我们隐藏了部分不常用的参数，在代码中使用默认值。

本文档将详细介绍这些隐藏参数。用户可根据需要，将它们加入参数文件，重新设置。

3.1 common

common:
  msg_source: 1                                         
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: false                           

3.2 lidar

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128            
      msop_port: 6699              
      difop_port: 7788             
      pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap                 
      pcap_repeat: true									    
      pcap_rate: 1  											
      start_angle: 0               
      end_angle: 360             
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: false       
      config_from_file: false   
      angle_path: /home/robosense/angle.csv   
      dense_points: false
      ts_first_point: false
      split_frame_mode: 1	      
      split_angle: 0   
      num_blks_split: 1 	                    
      wait_for_difop: true         
      group_address: 0.0.0.0
      host_address: 0.0.0.0
      x: 0
      y: 0
      z: 0
      roll: 0
      pitch: 0
      yaw: 0
      use_vlan: false

pcap_repeat – 默认值为true，用户可将其设置为false来禁用pcap循环播放功能。
pcap_rate – 默认值为1，点云频率约为10hz。用户可调节此参数来控制pcap播放速度，设置的值越大，pcap播放速度越快。
config_from_file – 默认值为false, 是否从外参文件读入雷达配置信息，仅用于调试，可忽略。
angle_path – angle.csv外参文件的路径，仅用于调试，可忽略。
ts_first_point – 默认值为false。点云的时间戳是否第一个点的时间。true为第一个点的时间，false为最后一个点的时间。
split_frame_mode – 分帧模式设置，默认值为1。
- 1 – 角度分帧
- 2 – 固定block数分帧
- 3 – 自定义block数分帧
split_angle – 用于分帧的角度(单位为度)，在split_frame_mode = 1 时才生效，默认值为0。
num_blks_split – 用于分帧的包数，在 split_frame_mode = 3时才生效，默认值为1。
wait_for_difop – 若设置为false，驱动将不会等待DIFOP包（包含配置数据，尤其是角度信息），而是立即解析MSOP包并发出点云。默认值为true，也就是必须要有DIFOP包才会进行点云解析。
group_address – 如果雷达为组播模式，此参数需要被设置为组播的地址。具体使用方式可以参考在线雷达 - 高级主题。
host_address – 有两种情况需要这个选项。如果主机上通过多个IP地址接收多个雷达的数据，则可以将此参数指定为雷达的目标IP；如果设置了group_address，那也需要设置host_address，以便将这个IP地址的网卡加入组播组。
x, y, z, roll, pitch, yaw – 坐标变换参数，若启用了内核的坐标变换功能，将会使用此参数输出经过变换后的点云。x, y, z, 单位为米, roll, pitch, yaw, 单位为弧度。具体使用方式可以参考坐标变换功能。
use_vlan – 默认为false，指定是否使用vlan。如果pcap文件中的packet带vlan层，则需要设置这个选项为true。其他情况下不需要。在线雷达的情况下，协议层到达驱动时，已经剥离vlan层，所以不需要设置这个选项。