2 参数介绍
rslidar_sdk读取配置文件 config.yaml，得到所有的参数。config.yaml在rslidar_sdk/config文件夹中。
config.yaml遵循YAML格式。该格式对缩进有严格要求。修改config.yaml之后，请确保每行开头的缩进仍保持一致！
config.yaml包括两部分：common部分 和 lidar部分。
rslidar_sdk支持多个雷达。common部分为所有雷达共享。lidar部分，每一个子节点对应一个雷达，针对这个雷达的实际情况分别设置。
2.1 common部分
common部分设置雷达消息的源（Packet或点云从哪来）和目标（Packet或点云发布到哪去）。
common:
msg_source: 1
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: false
msg_source
1 – 连接在线雷达。更多使用细节，请参考连接在线雷达并发送点云到ROS。
2 – 离线解析ROS/ROS2的Packet包。更多使用细节，请参考 录制ROS数据包然后播放它。
3 – 离线解析PCAP包。更多使用细节，请参考离线解析PCAP包并发送点云到ROS。
send_packet_ros
true – 雷达Packet消息将通过ROS/ROS2发出
*雷达ROS packet消息为速腾聚创自定义ROS消息，用户使用ROS/ROS2 echo命令不能查看消息的具体内容。这个功能用于录制ROS/ROS2的Packet包，更多使用细节，请参考msg_source=2的情况。
send_point_cloud_ros
true – 雷达点云消息将通过ROS/ROS2发出
点云消息的类型为ROS官方定义的点云类型sensor_msgs/PointCloud2, 用户可以使用Rviz直接查看点云。用户可以录制ROS/ROS2的点云包，但点云包的体积非常大，所以不建议这么做。更好的方式是录制Packet包，请参考send_packet_ros=true的情况。
2.2 lidar部分
lidar部分根据每个雷达的实际情况进行设置。
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
dense_points: false
pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
ros:
ros_send_by_rows: false
ros_frame_id: rslidar
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
lidar_type
支持的雷达型号在rslidar_sdk的README文件中列出。
msop_port, difop_port
接收MSOP/DIFOP Packet的msop端口号和difop端口号。 若收不到消息，请优先确认这两个参数是否配置正确。
start_angle, end_angle
点云消息的起始角度和结束角度。这个设置是软件屏蔽，将区域外的点设置为NAN点，不会减小每帧点云的体积。 start_angle和end_angle的范围是0~360°，起始角可以大于结束角.
min_distance, max_distance
点云的最小距离和最大距离。这个设置是软件屏蔽，会将区域外的点设置为NAN点，不会减小每帧点云的体积。
use_lidar_clock
true – 使用雷达时间作为消息时间戳。
false – 使用电脑主机时间作为消息时间戳。
dense_points
输出的点云中是否剔除NAN points。默认值为false。
true 为剔除，
false为不剔除。
pcap_path
pcap包的路径。当 msg_source=3 时有效。
ros_send_by_rows
只对机械式雷达有意义，且只有当dense_points = false时才有效。
true – 发送点云时，按照一行一行的顺序排列点
false – 发送点云时，按照一列一列的顺序排列点
2.3 示例
2.3.1 单台雷达
在线连接1台RS128雷达，并发送点云到ROS。
common:
msg_source: 1
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: true
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
ros:
ros_frame_id: rslidar
ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
2.3.2 单台雷达
在线连接1台RS128雷达和2台RSBP雷达，发送点云到ROS。
注意lidar部分参数的缩进
common:
msg_source: 1
send_packet_ros: false
send_point_cloud_ros: true
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
ros:
ros_frame_id: rslidar
ros_recv_packet_topic: /middle/rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /middle/rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /middle/rslidar_points
- driver:
lidar_type: RSBP
msop_port: 1990
difop_port: 1991
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
ros:
ros_frame_id: rslidar
ros_recv_packet_topic: /left/rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /left/rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /left/rslidar_points
- driver:
lidar_type: RSBP
msop_port: 2010
difop_port: 2011
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
ros:
ros_frame_id: rslidar
ros_recv_packet_topic: /right/rslidar_packets
ros_send_packet_topic: /right/rslidar_packets
ros_send_point_cloud_topic: /right/rslidar_points