clearpath_config.platform.drivetrain module

class clearpath_config.platform.drivetrain.DrivetrainConfig(config: dict = {}, control: str = 'diff_fwd', front_wheels: str = 'outdoor', rear_wheels: str = 'outdoor')

Bases: BaseConfig

CASTER = 'caster'

CONFIGURATION = 'configuration'

CONTROL = 'control'

DEFAULTS = {'control': 'diff_fwd', 'front': 'outdoor', 'rear': 'outdoor'}

DIFF_4WD = 'diff_4wd'

DIFF_FWD = 'diff_fwd'

DIFF_RWD = 'diff_rwd'

DRIVETRAIN = 'drivetrain'

FRONT = 'front'

INDOOR = 'indoor'

KEYS = {'control': 'drivetrain.control', 'front': 'drivetrain.wheels.front', 'rear': 'drivetrain.wheels.rear'}

LAUNCH_ARGS = 'launch_args'

MECANUM = 'mecanum'

OMNI_4WD = 'omni_4wd'

OUTDOOR = 'outdoor'

REAR = 'rear'

TEMPLATE = {'drivetrain': {'control': 'control', 'wheels': {'front': 'front', 'rear': 'rear'}}}

TRACKS = 'tracks'

VALID = {'a200': {'control': ['diff_4wd'], 'wheels': {'front': ['outdoor', 'indoor'], 'rear': ['outdoor', 'indoor']}}, 'a300': {'control': ['diff_4wd', 'diff_fwd', 'diff_rwd', 'omni_4wd'], 'wheels': {'front': ['outdoor', 'caster', 'mecanum'], 'rear': ['outdoor', 'caster', 'mecanum']}}, 'dd100': {'control': ['diff_fwd'], 'wheels': {'front': ['indoor'], 'rear': ['caster']}}, 'dd150': {'control': ['diff_fwd'], 'wheels': {'front': ['indoor'], 'rear': ['caster']}}, 'do100': {'control': ['omni_4wd', 'diff_4wd'], 'wheels': {'front': ['mecanum'], 'rear': ['mecanum']}}, 'do150': {'control': ['omni_4wd', 'diff_4wd'], 'wheels': {'front': ['mecanum'], 'rear': ['mecanum']}}, 'generic': {'control': ['diff_fwd', 'diff_rwd', 'diff_4wd', 'omni_4wd'], 'wheels': {'front': ['outdoor', 'indoor', 'mecanum', 'tracks', 'caster'], 'rear': ['outdoor', 'indoor', 'mecanum', 'tracks', 'caster']}}, 'j100': {'control': ['diff_4wd'], 'wheels': {'front': ['outdoor'], 'rear': ['outdoor']}}, 'r100': {'control': ['omni_4wd', 'diff_4wd'], 'wheels': {'front': ['mecanum'], 'rear': ['mecanum']}}, 'w200': {'control': ['diff_4wd'], 'wheels': {'front': ['outdoor', 'tracks'], 'rear': ['outdoor', 'tracks']}}}

VALID_WHEELS = {'diff_4wd': {'front': ['outdoor', 'indoor', 'mecanum', 'tracks'], 'rear': ['outdoor', 'indoor', 'mecanum', 'tracks']}, 'diff_fwd': {'front': ['outdoor', 'indoor', 'mecanum', 'tracks'], 'rear': ['outdoor', 'indoor', 'mecanum', 'tracks', 'caster']}, 'diff_rwd': {'front': ['outdoor', 'indoor', 'mecanum', 'tracks', 'caster'], 'rear': ['outdoor', 'indoor', 'mecanum', 'tracks']}, 'omni_4wd': {'front': ['mecanum'], 'rear': ['mecanum']}}

WHEELS = 'wheels'

property control: str

property front_wheels: str

property rear_wheels: str

update(serial_number: bool = False) → None

Update any variables based on inputs.

update_defaults() → None