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00035 #ifndef QPOASES_TYPES_HPP
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00063 #define __ALWAYS_INITIALISE_WITH_ALL_EQUALITIES__
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00080 #ifdef __BORLANDC__
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00086 #ifdef _MSC_VER
00087 #define snprintf _snprintf
00088 #endif
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00091 #ifdef __DSPACE__
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00094 #define snprintf printf
00095 #endif
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00097 #ifdef __DSPACE__
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00100 #define BEGIN_NAMESPACE_QPOASES
00101
00103 #define END_NAMESPACE_QPOASES
00104
00106 #define USING_NAMESPACE_QPOASES
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00109 #define REFER_NAMESPACE_QPOASES
00110
00111 #else
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00114 #define BEGIN_NAMESPACE_QPOASES namespace qpOASES {
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00117 #define END_NAMESPACE_QPOASES }
00118
00120 #define USING_NAMESPACE_QPOASES using namespace qpOASES;
00121
00123 #define REFER_NAMESPACE_QPOASES qpOASES::
00124
00125 #endif
00126
00127
00129 #define RR( I,J ) R[(I)+nV*(J)]
00130
00132 #define QQ( I,J ) Q[(I)+nV*(J)]
00133
00135 #define TT( I,J ) T[(I)*sizeT+(J)]
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00139 BEGIN_NAMESPACE_QPOASES
00140
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00143 #ifdef __USE_SINGLE_PRECISION__
00144 typedef float real_t;
00145 #else
00146 typedef double real_t;
00147 #endif
00148
00149
00151 #if defined( BT_FALSE ) && defined( BT_TRUE )
00152 #undef BT_FALSE
00153 #undef BT_TRUE
00154 #endif
00155 enum BooleanType
00156 {
00157 BT_FALSE,
00158 BT_TRUE
00159 };
00160
00161
00164 enum PrintLevel
00165 {
00166 PL_TABULAR = -1,
00167 PL_NONE,
00168 PL_LOW,
00169 PL_MEDIUM,
00170 PL_HIGH
00171 };
00172
00173
00175 enum VisibilityStatus
00176 {
00177 VS_HIDDEN,
00178 VS_VISIBLE
00179 };
00180
00181
00184 enum QProblemStatus
00185 {
00186 QPS_NOTINITIALISED,
00187 QPS_PREPARINGAUXILIARYQP,
00189 QPS_AUXILIARYQPSOLVED,
00191 QPS_PERFORMINGHOMOTOPY,
00193 QPS_HOMOTOPYQPSOLVED,
00194 QPS_SOLVED
00195 };
00196
00197
00199 enum HessianType
00200 {
00201 HST_ZERO,
00202 HST_IDENTITY,
00203 HST_POSDEF,
00204 HST_POSDEF_NULLSPACE,
00205 HST_SEMIDEF,
00206 HST_UNKNOWN
00207 };
00208
00209
00211 enum SubjectToType
00212 {
00213 ST_UNBOUNDED,
00214 ST_BOUNDED,
00215 ST_EQUALITY,
00216 ST_UNKNOWN
00217 };
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00221 enum SubjectToStatus
00222 {
00223 ST_INACTIVE,
00224 ST_LOWER,
00225 ST_UPPER,
00226 ST_UNDEFINED
00227 };
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00231 END_NAMESPACE_QPOASES
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00234 #endif
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