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00021
00022 #ifndef KDL_CHAIN_IKSOLVER_HPP
00023 #define KDL_CHAIN_IKSOLVER_HPP
00024
00025 #include "chain.hpp"
00026 #include "frames.hpp"
00027 #include "framevel.hpp"
00028 #include "frameacc.hpp"
00029 #include "jntarray.hpp"
00030 #include "jntarrayvel.hpp"
00031 #include "jntarrayacc.hpp"
00032
00033 namespace KDL {
00034
00041 class ChainIkSolverPos {
00042 public:
00053 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_init, const Frame& p_in, JntArray& q_out)=0;
00054
00055 virtual ~ChainIkSolverPos(){};
00056 };
00057
00064 class ChainIkSolverVel {
00065 public:
00076 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const Twist& v_in, JntArray& qdot_out)=0;
00087 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_init, const FrameVel& v_in, JntArrayVel& q_out)=0;
00088
00089 virtual ~ChainIkSolverVel(){};
00090
00091 };
00092
00100 class ChainIkSolverAcc {
00101 public:
00113 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const JntArray& qdot_in, const Twist a_in,
00114 JntArray& qdotdot_out)=0;
00125 virtual int CartTojnt(const JntArray& q_init, const FrameAcc& a_in,
00126 JntArrayAcc& q_out)=0;
00127
00141 virtual int CartToJnt(const JntArray& q_in, const Twist& v_in, const Twist& a_in,
00142 JntArray& qdot_out, JntArray& qdotdot_out)=0;
00157 virtual int CartTojnt(const JntArray& q_init, const Frame& p_in, const JntArray& qdot_in, const Twist& a_in,
00158 JntArray& q_out, JntArray& qdotdot_out)=0;
00159
00160 virtual ~ChainIkSolverAcc(){};
00161 };
00162
00163
00164 }
00165
00166 #endif