Class FusionLocalizer

• Defined in File FusionLocalizer.hpp

Inheritance Relationships

Base Type

• public easynav::LocalizerMethodBase

Class Documentation

class FusionLocalizer : public easynav::LocalizerMethodBase

Plugin de localización para EasyNav que integra el UKF de robot_localization para la fusión de sensores.

Public Functions

FusionLocalizer() = default

virtual ~FusionLocalizer() = default

Protected Functions

void on_initialize() override

Hook de inicialización de MethodBase.

Loads and initializes the UkfWrapper, which will load parameters and create all robot_localization subscribers/publishers.

Throws:

std::runtime_error – if initialization fails.

void update_rt(NavState &nav_state) override

Hook de actualización RT (alta frecuencia) de LocalizerMethodBase.

Esta función actúa como nuestro “timer” manual. Llama al ciclo principal (periodicUpdate) del filtro UKF y actualiza el NavState de easynav con la pose filtrada.

void update(NavState &nav_state) override

Hook de actualización no-RT (baja frecuencia).

En esta implementación, toda la lógica principal reside en update_rt.