Program Listing for File data.hpp
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#ifndef __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__
#define __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__
#include <boost/serialization/variant.hpp>
#include <boost/serialization/vector.hpp>
#include "pinocchio/serialization/aligned-vector.hpp"
#include "pinocchio/serialization/spatial.hpp"
#include "pinocchio/serialization/eigen.hpp"
#include "pinocchio/serialization/joints.hpp"
#include "pinocchio/serialization/frame.hpp"
#define PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, field_name) ar & make_nvp(#field_name, data.field_name)
namespace boost
{
namespace serialization
{
template<
class Archive,
typename Scalar,
int Options,
template<typename, int> class JointCollectionTpl>
void serialize(
Archive & ar,
pinocchio::DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl> & data,
const unsigned int /*version*/)
{
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, joints);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, a);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oa);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oa_drift);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oa_augmented);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, a_gf);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oa_gf);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, v);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ov);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, f);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, of);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, of_augmented);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, h);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oh);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oMi);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, liMi);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, tau);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, nle);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, g);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oMf);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Ycrb);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dYcrb);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, M);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Minv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, C);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dHdq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dFdq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dFdv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dFda);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, SDinv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, UDinv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, IS);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, vxI);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Ivx);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, B);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oinertias);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oYcrb);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, doYcrb);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ddq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Yaba);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oYaba);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oYaba_contact);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oL);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, oK);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, u);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Ag);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dAg);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, hg);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dhg);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Ig);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Fcrb);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, lastChild);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, nvSubtree);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, start_idx_v_fromRow);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, end_idx_v_fromRow);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, U);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, D);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Dinv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, parents_fromRow);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, supports_fromRow);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, nvSubtree_fromRow);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, J);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dJ);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ddJ);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, psid);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, psidd);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dVdq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dAdq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dAdv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dtau_dq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dtau_dv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ddq_dq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, ddq_dv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dvc_dq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dac_dq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dac_dv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dac_da);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, osim);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dlambda_dq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dlambda_dv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dlambda_dtau);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dlambda_dx_prox);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, drhs_prox);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, iMf);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, com);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, vcom);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, acom);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, mass);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, Jcom);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, kinetic_energy);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, potential_energy);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, mechanical_energy);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, JMinvJt);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, lambda_c);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, torque_residual);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, dq_after);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, impulse_c);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, lambda_c_prox);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, diff_lambda_c);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, sDUiJt);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, staticRegressor);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, bodyRegressor);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, jointTorqueRegressor);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, d2tau_dqdq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, d2tau_dvdv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, d2tau_dqdv);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, d2tau_dadq);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, kinematic_hessians);
PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP(ar, data, primal_dual_contact_solution);
}
} // namespace serialization
} // namespace boost
#undef PINOCCHIO_MAKE_DATA_NVP
#endif // ifndef __pinocchio_multibody_data_serialization_hpp__