Class Goal

Defined in File goal.hpp

Class Documentation

class Goal

Public Functions

inline const Eigen::VectorXd &times() const

inline const Eigen::MatrixXd &positions() const

inline const Eigen::MatrixXd &velocities() const

inline const Eigen::MatrixXd &accelerations() const

inline const Eigen::MatrixXd &aux() const

inline std::tuple<std::shared_ptr<hebi::trajectory::Trajectory>, Eigen::MatrixXd, Eigen::VectorXd> buildTrajectoryFrom(const Eigen::VectorXd &start_pos, const Eigen::VectorXd *start_vel, const Eigen::VectorXd *start_accel) const

Public Static Functions

static inline Goal createFromPosition(const Eigen::VectorXd &positions)

static inline Goal createFromPosition(double time, const Eigen::VectorXd &positions)

static inline Goal createFromWaypoint(const Eigen::VectorXd &positions, const Eigen::VectorXd &velocities, const Eigen::VectorXd &accelerations)

static inline Goal createFromWaypoint(double time, const Eigen::VectorXd &positions, const Eigen::VectorXd &velocities, const Eigen::VectorXd &accelerations)

static inline Goal createFromWaypointWithAux(const Eigen::VectorXd &positions, const Eigen::VectorXd &velocities, const Eigen::VectorXd &accelerations, const Eigen::VectorXd &aux)

static inline Goal createFromWaypointWithAux(double time, const Eigen::VectorXd &positions, const Eigen::VectorXd &velocities, const Eigen::VectorXd &accelerations, const Eigen::VectorXd &aux)

static inline Goal createFromPositions(const Eigen::MatrixXd &positions)

static inline Goal createFromPositions(const Eigen::VectorXd &times, const Eigen::MatrixXd &positions)

static inline Goal createFromWaypoints(const Eigen::MatrixXd &positions, const Eigen::MatrixXd &velocities, const Eigen::MatrixXd &accelerations)

static inline Goal createFromWaypoints(const Eigen::VectorXd &times, const Eigen::MatrixXd &positions, const Eigen::MatrixXd &velocities, const Eigen::MatrixXd &accelerations)

static inline Goal createFromWaypointsWithAux(const Eigen::MatrixXd &positions, const Eigen::MatrixXd &velocities, const Eigen::MatrixXd &accelerations, const Eigen::MatrixXd &aux)

static inline Goal createFromWaypointsWithAux(const Eigen::VectorXd &times, const Eigen::MatrixXd &positions, const Eigen::MatrixXd &velocities, const Eigen::MatrixXd &accelerations, const Eigen::MatrixXd &aux)