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| | dcrba.aq = rand(robot.model.nv) |
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| | dcrba.C = np.zeros([robot.model.nv,]*3) |
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| | dcrba.coriolis = Coriolis(robot) |
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| | dcrba.dcrba = DCRBA(robot) |
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| | dcrba.dM = np.zeros([robot.model.nv,]*3) |
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| | dcrba.dq = zero(robot.model.nv) |
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| | dcrba.drnea = DRNEA(robot) |
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| int | dcrba.eps = 1 |
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| | dcrba.gravity |
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| | dcrba.H = hessian(robot,q) |
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| | dcrba.Htrue = np.zeros([6,robot.model.nv,robot.model.nv]) |
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| | dcrba.Mp = dcrba() |
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| | dcrba.NV = robot.model.nv |
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| | dcrba.q = norm(q[3:7]) |
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| | dcrba.Q = vrnea(q) |
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| | dcrba.qdq = pin.integrate(robot.model,q,dq) |
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| | dcrba.R = drnea(q,vq,aq) |
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| | dcrba.r0 = pin.rnea(robot.model,robot.data,q,vq,aq).copy() |
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| | dcrba.Rd = zero([NV,NV]) |
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| | dcrba.rnea0 = lambdaq,vq:pin.nle(robot.model,robot.data,q,vq) |
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| | dcrba.robot |
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| | dcrba.vq = rand(robot.model.nv) |
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| int | dcrba.vq1 = vq*0 |
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| | dcrba.vrnea = VRNEA(robot) |
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