#include <base_motor_driver.h>

Public Member Functions
	BaseMotor ()
	Constructor.
int	disable_motors ()
	Inhabilita los motores, es decir, no van a realizar ningún movimiento.
int	enable_disable_motor (int fd, const char order)
	Habilita o inhabilita el motor referido por el manejador que se la pasa como parámetro.
int	enable_motors ()
	Habilita los motores.
int	end_communication ()
	fin de la comunicacion con los motores
cinematic_data *	get_estimate_position ()
int	init_communication ()
	inicio de la comunicacion con los motores
int	move_ahead (double distance)
	solicitud de movimiento en linea recta relativo
int	read_data (cinematic_data *data)
int	read_data_variable_time_diff (cinematic_data *data, double time_since_last_call)
	actualizar lectura velocidad lineal, velocidad angular, angulo y posicion
int	relative_turn (double theta)
	solicitud de giro relativo
int	reset_odometry ()
	comando para resetear la odometria
int	set_displacement_velocity (double d, double v, double w)
	movimiento de una distancia en línea recta a una velocidad determinada
int	set_estimate_position (double x, double y, double theta)
int	set_velocity (double v, double w)
	actualizar lectura velocidad lineal, velocidad angular, angulo y posicion
int	update_odometry (double x, double y, double theta)
	comando para actualizar la odometria. Esto es si se tiene un loclaizador o controlador en lazo cerrado que corrige la odometria del robot.
	~BaseMotor ()
	Destructor.
Public Attributes
std::string	motor_order
Private Attributes
double	_before_distance1
double	_before_distance2
cinematic_data	_before_estimated
int	_corrected_data
cinematic_data	_current_cinematic
cinematic_data	_current_estimated
double	_distance1
double	_distance2
int	_fd_motor1
int	_fd_motor2
cinematic_data	_last_cinematic

Detailed Description

Definition at line 68 of file base_motor_driver.h.

Constructor & Destructor Documentation

BaseMotor::BaseMotor ( )

Constructor.

Definition at line 35 of file base_motor_driver.cpp.

BaseMotor::~BaseMotor ( )

Destructor.

Definition at line 44 of file base_motor_driver.cpp.

Member Function Documentation

int BaseMotor::disable_motors ( )

Inhabilita los motores, es decir, no van a realizar ningún movimiento.

Returns:: 0 operación exitosa, -1 error escribiendo o leyendo del puerto, \ -2 número de intentos de la operación superados, -3 orden no correcta \ -4 error con el semáforo

Definition at line 292 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::enable_disable_motor	(	int *	fd,
		const char *	order
	)

Habilita o inhabilita el motor referido por el manejador que se la pasa como parámetro.

Parameters:

fd	manejador del motor sobre el que se va a operar
order	comando que queremos enviar al driver para habilitarlo/deshabilitarlo(EN ó DI)

Returns:: 0 operación exitosa, -1 error escribiendo o leyendo del puerto, \ -2 número de intentos de la operación superados, -3 orden no correcta \ -4 error con el semáforo

Definition at line 309 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::enable_motors ( )

Habilita los motores.

Returns:: 0 operación exitosa, -1 error escribiendo o leyendo del puerto, \ -2 número de intentos de la operación superados, -3 orden no correcta \ -4 error con el semáforo

Definition at line 275 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::end_communication ( )

fin de la comunicacion con los motores

Returns:: 0 Finalizacionxitosa, en caso contrario Error.

Definition at line 237 of file base_motor_driver.cpp.

cinematic_data * BaseMotor::get_estimate_position ( )

Parameters:

data

Returns:

Definition at line 901 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::init_communication ( )

inicio de la comunicacion con los motores

Returns:: 0 Inicializacion exitosa, en caso contrario: 1 Error al abrir el puerto. 2 Error al asignar los atributos al puerto. 3 Error al crear el semaforo del puerto.

Definition at line 50 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::move_ahead ( double distance )

solicitud de movimiento en linea recta relativo

Parameters:

d distance

Returns:: 0 operacion exitosa.

Definition at line 725 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::read_data ( cinematic_data * data )

Parameters:

data

Returns:

Definition at line 420 of file base_motor_driver.cpp.

int BaseMotor::read_data_variable_time_diff	(	cinematic_data *	data,
		double	time_since_last_call
	)

actualizar lectura velocidad lineal, velocidad angular, angulo y posicion

Parameters:

data	puntero a la direcciones de memoria donde se encuentran los data.
time_since_last_call	the time that has passed since the last call of this function, in seconds